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公开(公告)号：CN116461532A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310617788.X
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W40/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明实施例公开了一种可行驶区域确定方法和装置。该方法包括：获取驾驶车辆的传感器参数、感兴趣区域以及道路边界数据，并根据所述传感器参数、所述感兴趣区域以及所述道路边界数据，确定所述驾驶车辆的初始可行驶区域；获取可被所述驾驶车辆感应到的至少一个障碍物的障碍物数据，并基于所述初始可行驶区域、所述障碍物数据以及预设角分辨率，确定目标角点；根据所述目标角点，确定所述驾驶车辆的目标可行驶区域。本发明实施例的技术方案，可以减少计算耗时，提高区域利用性。
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公开(公告)号：CN116259020A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211102330.2
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/25 , G01S7/41 , G01S7/48 , G01S13/931 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种兴趣区域车载点云的提取方法、装置以及车辆。其中，该方法包括：首先基于目标车辆的当前位置和预设地图，确定目标车辆对应的边界多边形，再而根据边界多边形和预设兴趣范围，提取目标车辆的目标兴趣区域，又而从目标车辆的栅格网络中提取位于目标兴趣区域内的多个目标栅格，最后利用多个目标栅格，从目标车辆的候选车载点云数据中选取目标车载点云。本发明解决了相关技术中车辆对兴趣区域的选取精准度较低，易导致车辆对无效兴趣区域提取点云数据，由此增加车辆提取点云数据的计算量的技术问题。
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公开(公告)号：CN116135669A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202310187438.4
申请日：2023-03-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D133/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆当前状态信息，基于所述车辆当前状态信息确定车辆转向状态；在所述车辆转向状态处于非线性状态的情况下，基于所述车辆当前状态信息和理想车辆模型确定车辆理想状态信息；基于所述车辆当前状态信息和车辆理想状态信息确定目标后轮转角，控制后轮转向系统基于所述目标后轮转角进行转向。本发明在车辆处于非线性状态的情况下，通过理想车辆模型确定车辆理想状态信息，进而确定目标后轮转角，并控制轮转向系统基于目标后轮转角进行转向，实时检测车辆的车辆转向状态，主动调节车辆的后轮转角，提前对车辆进行控制，提高了车辆转向的稳定性。
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公开(公告)号：CN114426061B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210167165.2
申请日：2022-02-23
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆及其后轮转向控制方法、装置和计算机可读存储介质，包括：在车辆的车速小于或等于预设车速时，获取车辆中位于同一侧前轮与后轮之间的车轮轴距、该位于同一侧的前轮和后轮的转角值、以及车辆周围的障碍物信息；其中，前轮的转角值为前轮转角值，后轮的转角值为后轮预计转角值；根据前轮转角值、后轮预计转角值以及车轮轴距，确定车辆的后轮预计转弯半径；根据车辆周围的障碍物信息、后轮预计转弯半径和后轮预计转角值，确定车辆与该车辆横向方向上的障碍物之间的安全距离；基于后轮预计转弯半径和安全距离确定车辆的后轮实际转角，以控制车辆的后轮转向，能够避免车辆转向过程中碰撞到障碍物，简化车辆的操作，提高用户体验。
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公开(公告)号：CN116007650A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310073634.9
申请日：2023-01-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种行驶路线的确定方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取车辆在地图中的可行驶区域；确定组成可行驶区域的栅格的地面点，且基于地面点确定栅格的局部地面高度和地面起伏度；基于局部地面高度和地面起伏度确定可行驶区域中的目标可行驶区域；在目标可行驶区域中规划车辆待行驶的行驶路线。本发明解决了对车辆路线规划的合理性差的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115994183A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310171531.6
申请日：2023-02-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F16/25
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取配置文件以及原始数据；其中，所述配置文件包括待转换数据标签；基于所述待转换数据标签确定所述原始数据中的待转换数据；将所述待转换数据转换为目标格式数据。本发明实施例的技术方案，可以实现不同类型数据的统一化处理。
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公开(公告)号：CN110850895B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910717053.8
申请日：2019-08-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种路径跟踪方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标状态方程和目标函数，其中，所述目标状态方程包括状态量；根据所述目标状态方程和目标函数利用LQR控制算法确定最优控制增益；根据所述最优控制增益与所述状态量的乘积确定最优控制量；根据所述最优控制量控制方向盘转角，以使车辆进行目标路径跟踪，通过本发明的技术方案，能够实时性更高，适合嵌入式低算力控制器使用，既可以利用优化理论权衡目标，寻求近似最优解，又适宜实车应用。
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公开(公告)号：CN115848361A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310076408.6
申请日：2023-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明实施例提供了一种避障控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：当车辆进入紧急避障状态时，根据所述车辆的状态信息和前方障碍物信息，确定所述车辆的目标避障路径；根据所述目标避障路径，确定车辆在避障过程中的目标前轮转角和目标后轮转角；根据所述目标前轮转角和目标后轮转角，控制所述车辆进行避障。利用该方法，在与障碍物发生碰撞前，主动进行避障路径规划，当按照规划轨迹躲避障碍物过程中利用后轮转向系统使车辆后轮与前轮反向转动，减小车辆转弯半径，使车辆能够在与前方障碍物较近的情况下短时间内实现主动躲避，避免撞击前方车辆或行人。实现了保障驾乘人员及行人的人身安全，减轻驾驶员操纵负担，降低车损风险。
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公开(公告)号：CN115760575A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211465503.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T3/40 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/40
Abstract: 本发明公开了一种激光点云数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：确定点云数据在极坐标系下所对应的深度图像；对所述深度图像进行行采样处理，得到至少一组待输入预先构建的神经网络中的采样数据；其中，所述神经网络中包括扩展残差块；基于所述神经网络对所述采样数据进行处理，得到超分辨率下的目标点云数据。解决了基于点云数据的特征提取不够准确，得到的图像分辨率不高问题，实现了从激光点云数据中获取更多特征信息，得到超分辨率的点云数据，以基于目标点云数据辅助车辆自动驾驶的效果。
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公开(公告)号：CN115755026A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211457566.8
申请日：2022-11-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S13/87 , G01S13/931 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种车辆引导方法及车辆，涉及车辆驾驶领域。其中，该方法包括：通过目标道路上设置的路侧设备对目标道路上的通行对象进行检测，得到路侧雷达数据；接收在目标道路上行驶的目标车辆发送的车辆雷达数据；对路侧雷达数据和车辆雷达数据进行融合，得到目标雷达数据；基于目标雷达数据规划通行对象在目标道路上的通行方式。本发明解决了由于路侧设备的检测范围有限导致车辆在道路上的通行效率较低的技术问题。
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