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公开(公告)号：CN111722834A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010718538.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向机器人EKF-SLAM算法的加速方法，属于面向机器人环境地图构建及定位基础的EKF-SLAM算法加速领域。解决了现有EKF-SLAM算法运算速度慢的问题。本发明加速方法是基于FPGA实现的，通过FPGA对EKF-SLAM算法中的矩阵(Z·KT)T·KT进行并行运算，从而实现对EKF-SLAM算法的加速。本发明主要用于对EKF-SLAM算法进行加速。
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公开(公告)号：CN110900610A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911269393.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于LM算法和粒子滤波算法优化的工业机器人标定方法，本发明涉及工业机器人标定方法，本发明目的在于解决现有工业机器人的标定技术精度低、适用性不强、操作繁琐的不足的问题，标定方法包括：步骤一：在工业机器人工作空间均匀地选择若干个点，使工业机器人末端到达这些点并使用激光跟踪仪记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标；步骤二：根据记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标建立引入关节扭转角的MDH模型和微分误差模型，获取待标定的运动学参数；步骤三：将得到的待标定参数通过LM算法和粒子滤波算法对参数进行迭代优化，获得标定后的参数：步骤四：将获得标定后的参数输入控制器中，实现补偿。本发明用于机器人标定领域使用。
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公开(公告)号：CN110260782A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910609300.2
申请日：2019-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B9/02
Abstract: 基于巴俾涅补偿器的干涉仪非正交误差修正方法与装置属于激光测量技术领域；本发明在不需要改变系统原有光学器件位置与角度的前提下，通过在单频激光干涉仪非偏振分光镜后加入巴俾涅补偿器，利用巴俾涅补偿器偏振相关的相位延迟特性改变干涉光束中参考光束与测量光束之间的相位差，从光路原理结构上修正了系统的非正交误差，因此具有更高的修正精度和实时性。本发明能够有效解决单频激光干涉测量中非正交误差的修正问题，在精密测量领域具有显著的技术优势。
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公开(公告)号：CN109726672A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811613090.6
申请日：2018-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中移(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 一种基于人体骨架序列和卷积神经网络的摔倒检测方法，它属于人体摔倒检测技术领域。本发明解决了传统的人体摔倒检测方法仅利用不连续的单时间点传感信息来检测，容易带来摔倒的误判的问题。本发明采集了一部分人体摔倒骨架序列和类摔倒骨架序列，并且将MSRDaily Activity3D数据集融合到采集的数据集中，同时为了弥补数据集的空白，本发明利用两种数据增强的方法对数据集进行扩增，以避免过拟合的问题；扩增后的数据集用来训练和测试本发明建立的卷积神经网络，实验结果显示，在测试集上的识别准确率为93.75％，灵敏度为93.9％，所以，本发明的方法克服了传统方法容易带来摔倒的误判的问题。本发明可以应用于人体摔倒检测技术领域。
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公开(公告)号：CN109539976A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811403677.4
申请日：2018-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01B9/02058 , G01B9/0201 , G01B11/02
Abstract: 基于螺旋相位板的零差干涉仪非线性误差修正方法与装置属于激光测量技术领域；本发明可以在不需要改变第一反射镜和第二反射镜位置的前提下，利用螺旋相位板在测量光束和参考光束之间产生连续的光程差变化，使得干涉信号产生足够的相位变化，实现对干涉信号特征参数的预提取，从而利用预提取的特征参数对零差干涉仪位移测量过程中的非线性误差进行修正，实现高精度位移测量；本发明实现了对零差干涉仪干涉信号特征参数的预提取、能够有效解决干涉测量尤其是微小位移测量中非线性误差的修正问题，在精密测量领域具有显著的技术优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103224182A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310157266.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于楼宇的档案传输系统，涉及自动控制领域和档案传输领域。它是为了解决档案无法在不同楼层之间进行传输和档案工作人员由于工作量繁重而导致档案传输错误的问题而设计。提升井垂直设置在存储档案的楼内，且贯穿所有待传输档案的楼层，所述提升井在每个档案接收楼层均设置有档案传送口，在一楼以上的每个楼层的档案传送口处设置有井口接收系统，升降驱动系统与移动传输系统均设置在提升井内，并且升降驱动系统位于该提升井内的顶部，移动传输系统悬挂在升降驱动系统的下部，升降驱动系统用于驱动移动传输系统升起或下降。本发明适用于在不同楼层之间进行档案传输。
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公开(公告)号：CN118823306A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410793090.8
申请日：2024-06-19
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于双向交互Transformer的2D目标检测方法，涉及应用于深度学习的目标检测领域。解决了基于传统深度学习的目标检测方法进行目标检测时，存在无法提取全局特征、提取特征能力差的问题的问题。本发明通过构建2D目标检测网络能够有效地处理多级特征的局部和全局信息交互，从而识别出独特的特征以回归精确的目标区域的边界框P＝[x,y,w,h]，提升目标检测的精度和效率。本发明主要用于对待检测RGB图像进行目标检测。
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公开(公告)号：CN118397094A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410648248.2
申请日：2024-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T7/73 , G06V10/40 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06N3/084
Abstract: 基于集中式神经网络的移动机器人多场景视觉定位方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决现有多场景视觉定位方法还存在定位效率低的问题。本发明包括：移动机器人获取待视觉定位图像，将待视觉定位图像输入到训练好的集中式神经网络中，获得每个待视觉定位图像的三维场景坐标和一维不确定度；利用PnP位姿求解算法和每个待视觉定位图像的三维场景坐标、一维不确定度获得每个移动机器人摄像头的六自由度位姿。集中式神经网络的每个特征提取单元中包括两个分支，其中一个分支能够跨场景提取通用特征，另一个分支致力于学习针对每个单独任务的特征定制的软注意掩码。本发明用于多场景视觉定位。
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公开(公告)号：CN114140541B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111488547.7
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定方法，涉及仪器或设备校准领域。解决了现有机器人的焊缝跟踪传感器中相机和激光器安装位置参数无法准确标定，影响测量结果的问题。它调整焊缝跟踪传感器与棋盘格标定板之间的位置关系，获取n组标定图像；每组标定图像均包括一个带有结构光的棋盘格标定板图像和一个不带有结构光的棋盘格标定板图像；计算出相机的内参矩阵和外参矩阵；求解采样点的空间坐标；利用所述采样点的空间坐标，建立迭代模型求解激光器内参与外参矩阵,实现对多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。本发明适用于多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。
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公开(公告)号：CN117606928A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311574896.X
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电极柱环形焊缝质量检测方法，属于电池焊接技术测试技术领域。本发明是为了解决现有电极柱与巴片的连接检测采用对断面进行宏观金相状态观察的方式实现，存在步骤繁琐、效率低的问题。本发明采集待检测的电池和巴片焊缝的三维尺寸和材料；利用所述三维尺寸和材料建立电池和巴片焊接的三维模型；对所述的三维模型进行拉力测试仿真，获取三维模型焊缝最大米赛斯应力大于或等于材料极限强度时对应的测试拉力阈值F1；利用nF1对待检测的电池和所连接巴片之间的焊缝进行抽样测试，实现对电极柱环形焊缝质量检测。本发明适用于电池极柱与巴片焊接质量检测。
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