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公开(公告)号：CN112650244A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011528452.9
申请日：2020-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于特征点匹配的楼宇内移动机器人多楼层自动建图方法，主要方案包括建立基准楼层地图坐标系；通过气压值计算所在楼层信息；基于楼层通过激光雷达及航迹推算完成对楼层区域的探索，构建楼层地图坐标系；基于参数一致关键点计算楼层地图坐标系与基准楼层地图坐标系的坐标变换关系，使楼层地图坐标系的参数一致关键点与基准楼层地图坐标系中的参数一致关键点具有相同坐标。本发明至少具有以下有益效果：能够使机器人自动自主的更换楼层所对应的地图，并建立不同楼层地图间的坐标变换关系，提高多楼层地图自动建立分析的效率。
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