公开(公告)号：CN109542110B

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN201811052960.7

申请日：2018-09-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙一为 ,  伊国兴 ,  张磊 ,  魏振楠 ,  王泽宇 ,  李缘熹

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 涵道式多旋翼系留无人机的控制器设计方法，属于控制算法领域。现有的无人机控制系统的仿真平台对控制参数的优化不足，且无人机控制器存在控制能力差、抗干扰能力弱的问题。一种涵道式多旋翼系留无人机的控制器设计方法，采用有限元的分析方法，分析涵道式多旋翼系留无人机的总体结构气动特性参数，根据气动特性参数，建立涵道式多旋翼系留无人机机体的动力学模型、获得各电机拉力控制的分配值，并对气动特性参数进行测量；结合建立的模型以及测量的气动特性参数，在simulink环境中搭建涵道式系留无人机控制系统的控制仿真平台；采用模糊PID控制器设计在有系留线缆的情况下的涵道式系留无人机控制系统，并改进参数。

公开(公告)号：CN110353694A

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201910651421.3

申请日：2019-07-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王奇 ,  伊国兴 ,  缪若琳 ,  孙一为 ,  魏振楠

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/00

Abstract: 一种基于特征选取的运动识别方法，它属于运动识别技术领域。本发明解决了现有运动识别方法存在的运动识别的准确率低、以及运动识别的效率低的问题。本发明为了避免部分特征之间的区分效用互有重叠，构建了一套科学的特征评价指标，选择出了最佳的特征组合方案，结合极端梯度提升树算法能够达到97.99％的运动识别准确率，相比较于现有方法，本发明的精简方案下，特征种类减少了8类、特征提取时间减少了2.62％、特征维度减少20.78％，有效提升了运动识别的效率。本发明可以应用于运动识别技术领域。

公开(公告)号：CN107512188A

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201710803786.4

申请日：2017-09-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  张舸 ,  魏振楠 ,  朱锐 ,  胡磊

IPC: B60L11/18 ,  B64F1/00

Abstract: 一种旋翼无人机自主充电装置及其最优参数确定方法，属于旋翼无人机充电技术领域，解决了现有旋翼无人机的续航时间提升方式实现难度大、拆卸充电方式存在的电池拆装不便和耗时长以及非拆卸充电方式存在的不利于其大规模装备的问题。所述装置：将多个正六边形板状电极呈蜂窝网格状、等间距设置在降落平台上，相邻两个板状电极的极性不同。旋翼无人机的电池通过设置在起落架上的两格或三个导电探针与板状电极接触。所述方法：根据选取的导电探针的尺寸确定相邻的两个板状电极之间的最小距离，并在确定板状电极的边长范围和两个导电探针的电极接触端的间距范围的情况下，采用蒙特卡洛算法得到充电成功率最高的板状电极边长与电极接触端的间距的组合。

公开(公告)号：CN208607300U

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201821375484.8

申请日：2018-08-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙一为 ,  伊国兴 ,  魏振楠 ,  王泽宇 ,  李缘熹

IPC: G01R31/01

Abstract: 本实用新型的微机电姿态测量元件批量测试装置涉及元件检测装置，目的是为了克服微机电姿态测量元件无法批量测试的问题，包括元件夹具，还包括电路连接板；元件夹具包括平行的电路连接板层和被测元件层，电路连接板层和被测元件层固定；电路连接板层上分布有多个电路连接板嵌槽，被测元件层上分布有多个被测元件嵌槽；电路连接板一一对应嵌入电路连接板嵌槽中；每个电路连接板上均设有导电弹簧针，导电弹簧针的伸缩端朝向对应的被测元件嵌槽、导电弹簧针的固定端固定在电路连接板上与元件调试装置电气连接；被测元件嵌槽用于嵌入被测元件。本实用新型能以高效率、高可靠性实现对微机电姿态测量元件的批量测试功能，避免了不必要的损坏，适用性强。

公开(公告)号：CN217483544U

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202220869442.X

申请日：2022-04-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  魏振楠 ,  赵瑜 ,  伊国兴 ,  孙一为

IPC: G01C25/00 ,  B25B11/00

Abstract: 一种熔融石英半球谐振子夹持装置，包含电机、安装座、锁紧套组件和夹持组件；电机固定在安装座上，用于固定熔融石英半球谐振子的夹持组件固定在锁紧套组件内，锁紧套组件固定在电机的输出轴上，所述锁紧套组件和夹持组件中与蚀刻液直接接触的部件为抗腐蚀性材质。本实用新型结构稳定可靠，可用于熔融石英半球谐振子的化学蚀刻，可广泛应用于半球谐振陀螺的生产加工过程。

公开(公告)号：CN203688805U

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201420040120.X

申请日：2014-01-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  侯振环 ,  魏振楠 ,  奚伯齐 ,  李清华

IPC: G01S19/24

Abstract: 卫星导航信号中频采样装置，属于卫星导航技术领域。本实用新型为了解决现有卫星导航信号接收机采用专用芯片实现，无法进行拆分，造成接收机在进行软件更新时，需同时替换硬件设备的问题。它包括天线，天线用于接收卫星导航信号，它还包括低噪声放大器、射频带通滤波电路、锁相环倍频电路、温度补偿晶体振荡器、混频电路、中频滤波电路、自动增益放大器、AD转换器、位宽转换电路、数据缓存电路和USB接口，卫星导航信号经一系列电路处理后，由USB接口上传的数据直接传输给卫星导航信号的接收机。本实用新型用于对卫星导航信号进行处理。