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公开(公告)号：CN114440852B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210252915.6
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5776 , G01C19/5691
Abstract: 一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差辨识方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称引起驻波方位角漂移及控制回路误差的问题。本发明基于存在驱动增益不对称系数k时进动速度模型，使用非线性最小二乘法对误差参数进行辨识，从而计算出驱动增益不对称误差系数，进而解决驻波方位角漂移及控制回路存在误差的问题。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差进行辨识。
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公开(公告)号：CN113899365B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202111385715.X
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于半球谐振陀螺检测通路非对称性参数辨识的驻波方位角测量方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于X/Y检测信号增益不一致、X/Y检测电极非正交以及X/Y检测信号存在相位差，导致对驻波方位角存在测量误差的问题。本发明基于增益比、检测电极偏角和相位差建立了改进的测角方程，再使用非线性最小二乘法或扩展卡尔曼滤波法对误差参数进行辨识，从而计算出谐振子驻波精确的方位角，解决了由于检测误差导致测角不精确的问题，提高了半球谐振陀螺的测量精度。本发明可以应用于惯性技术领域用。
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公开(公告)号：CN114409276A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210252927.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C03C27/06
Abstract: 一种用于石英半球谐振子与石英电极基板焊接的固定装置，涉及一种精密装配检测领域。本发明是为了解决现有的石英半球谐振子与石英电极基板在对接过程中和焊接过程中容易产生间隙误差的问题。本发明包括电极基板固定机构、半球谐振子固定机构、半球谐振子位姿调整机构和隔振平台；所述的电极基板固定机构用于固定石英电极基板，所述的半球谐振子固定机构用于固定石英半球谐振子，所述的半球谐振子位姿调整机构用于调整石英半球谐振子的位姿，所述的隔振平台用于减轻外部环境因素对焊接过程带来的影响。本发明主要用于石英半球谐振子与石英电极基板的固定并保证石英半球谐振子与石英电极基板在焊接过程中二者的间隙误差达到最小。
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公开(公告)号：CN113551660A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110826008.3
申请日：2021-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5776 , G01C25/00
Abstract: 一种电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决检测电极角度存在误差时半球谐振陀螺无法实现角度的精确测量，从而导致导航准确率低的问题。过程为：1，将半球谐振陀螺安装并固定在转台上；2，进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3，采集陀螺上0°、45°检测电极检测到的振动信号和转台角度；4，得到E、R、S；5，建立考虑电极角度误差的测角方程；6，对非线性辨识算法进行初始参数设置；7，得到估计的电极角度误差；8，获取电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角。本发明用于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN108759657B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201810620533.8
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明提供了一种感应同步器角度自动化检测装置与方法，属于检测技术领域。本发明在完成转台测角值的标定之后，输入起始角度和采样点数目，测试计算机将控制转台走到被测角度，并自动完成测量数据的采集和保存，在数据采集完毕之后，根据测量得到的数据，测试计算机能在线进行角位置误差的计算、模型系数的辨识并对其进行补偿，实现角度的自动化检测。本发明解决了现有的感应同步器检测和补偿方法中存在的补偿效果不理想、采样点数受限、模型建立困难、数据存储量大、人为参与较多以及工作效率不高等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109883415A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910155827.2
申请日：2019-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明提供了一种基于三角函数拟合的旋转磁场定位方法，涉及导航定位技术领域。本发明所述的基于三角函数拟合的旋转磁场定位方法，包括：设置磁信标，使所述磁信标产生满足预设分布函数的旋转磁场；获取待测目标位置的总磁场强度H0’(t)；采用三角函数拟合法得到正弦磁场的强度H’(t)；根据所述正弦磁场的强度H’(t)确定所述旋转磁场的旋转面的特征矢量Hcs；根据所述预设分布函数和所述正弦磁场的强度H’(t)确定所述目标位置到所述磁信标中心的距离r，根据所述特征矢量Hcs确定所述目标位置的方位角θ0和俯仰角φ0。本发明所述的基于三角函数拟合的旋转磁场定位方法，抗干扰能力强，定位误差不随时间累积，能够提供精确的定位服务。
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公开(公告)号：CN106197405B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610617495.1
申请日：2016-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种地磁日变影响下的惯性地磁匹配定位方法，从惯导系统读取N个时刻的待匹配点的位置测量值ai和bi，从磁强计获得地磁场强度信息Ii；根据惯导系统指示的N个待匹配点的位置，从预先存储的地磁数据库中分别读取相应的地磁场强度的参考值I(ai,bi)、地磁场强度的梯度的参考值Ix,i和Iy,i；引入并初始化经纬度误差、航向误差以及地磁日变误差；计算经纬度误差的增量、航向误差的增量和地磁日变误差的增量δM；更新经纬度误差、航向误差和地磁日变误差M；判断是否满足终止迭代条件，根据更新后的M计算参数K和δK；根据迭代计算得到经纬度误差、航向误差和地磁日变误差，将所得结果代入匹配轨迹与参考轨迹的关系方程即得匹配轨迹。
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公开(公告)号：CN108759657A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810620533.8
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B7/30
CPC classification number: G01B7/30
Abstract: 本发明提供了一种感应同步器角度自动化检测装置与方法，属于检测技术领域。本发明在完成转台测角值的标定之后，输入起始角度和采样点数目，测试计算机将控制转台走到被测角度，并自动完成测量数据的采集和保存，在数据采集完毕之后，根据测量得到的数据，测试计算机能在线进行角位置误差的计算、模型系数的辨识并对其进行补偿，实现角度的自动化检测。本发明解决了现有的感应同步器检测和补偿方法中存在的补偿效果不理想、采样点数受限、模型建立困难、数据存储量大、人为参与较多以及工作效率不高等问题。
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公开(公告)号：CN105865444B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201610247610.0
申请日：2016-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于仿射变换的惯性/地磁匹配迭代定位方法，步骤包括：从惯导系统读取待匹配位置测量值，从磁强计获得地磁场强度信息；根据惯导系统指示的位置，从地磁数据库中读取地磁场强度和地磁场强度的梯度；引入并初始化匹配位置偏移量、角度偏移量和伸缩系数；计算迭代参数；计算匹配位置偏移量的增量、角度偏移量的增量和伸缩系数的增量；更新匹配位置偏移量、角度偏移量和伸缩系数；根据终止迭代条件判断是否更新迭代变量，进行重复迭代；计算输出匹配定位结果。本发明能同时修正惯导系统的初始位置误差、初始航向误差和初始速度误差，提高载体的定位精度；用数值迭代方法取代遍历搜索的求解手段，减小了匹配定位时间，提高了实时性。
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公开(公告)号：CN104697523B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510147032.9
申请日：2015-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于迭代计算的惯性/地磁匹配定位方法，步骤包括：从惯性导航系统读取待匹配位置测量值，从磁传感器读取磁场强度信息；根据惯性导航系统指示的位置，从地磁数据库中读取对应位置的地磁场强度信息和地磁场强度的梯度信息；初始化匹配位置偏移量和角度偏移量；更新迭代参数；计算匹配位置偏移量和角度偏移量的增量；更新匹配位置偏移量和角度偏移量；根据终止迭代条件判断是否重复迭代；计算输出匹配定位结果。本发明能够修正惯性导航系统的初始位置误差和初始航向误差，提高了载体的定位精度；而且本发明以数值迭代方法替代了传统轮廓匹配方法中的遍历求解手段，改善了定位算法的计算效率，提高了载体定位的实时性。
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