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公开(公告)号：CN110254128A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910545237.0
申请日：2019-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种碳纤维三片式组合轮辋及其成型模具，本发明涉及轮辋及其成型模具领域。一种碳纤维三片式组合轮辋，外轮圈的里端面与内轮圈的外端面通过高强度胶粘接密封固定连接组成了轮辋本体，轮辐的里端设有中心凸台，轮辐的中心凸台设置在轮辋本体的中心腔内，轮辐与轮辋本体锁固连接。成型模具包括外轮圈模具组和内轮圈模具组，当外轮圈模具组的上模与下模合模时，上模的环形凸台顶面与下模的圆环形内凹槽的槽底面之间形成与待制作的外轮圈轮廓形状一致的空腔，用以形成外轮圈轮廓；内轮圈模具组的圆管内芯与模盖及圆饼内芯之间同轴设置且相互插接定位，圆管外模与模盖及模底之间同轴设置且相互插接定位。本发明用于成型碳纤维轮辋。
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公开(公告)号：CN108019437A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711380148.2
申请日：2017-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种集成化球笼式万向节和轮边轮轴嵌套系统，属于汽车传动技术应用领域。针对目前球笼式万向节存在的花键配合导致整体结构空间占用大和传动效率低等问题，提供了一种集成化球笼式万向节和轮边轮轴嵌套系统。具体形式为将球笼式万向节外壳优化改进嵌套到轮边系统的轮轴内部，从而实现两个系统高度集成。球笼式万向节外壳采用中空式筒状设计，截面充分考虑内外配合，去除了花键连接，有更为紧密的配合效果；外壳过盈配合嵌套到轮轴的配合孔位内，螺纹限位环和开口销对球笼壳体进行限位，螺纹限位环固定在轮轴，限位环和轮轴上打通孔插入开口销；限位挡圈对球笼内部零件和球笼外壳进行限位。本发明实现了轮边的轮轴和球笼式万向节、半轴连接的高度集成，具有占用空间小、传动效率高、配合紧密、轻量化等有益效果。
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公开(公告)号：CN104044572A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410285303.2
申请日：2014-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B60T15/04
Abstract: 本发明涉及车辆制动技术领域，具体的说是一种双作用电控气压制动阀及车辆制动装置，设有阀体，阀体上开设有阀芯腔，阀芯腔中设有阀芯，阀体上还开设与阀芯腔相对应的进气口和送气口，阀芯的控制端分别经连杆机构与制动踏板末端相连接，其特征在于阀芯控制端与制动踏板之间还设有电控机构，所述电控机构包括传动杆、传动弹簧、衔铁以及电磁线圈，其中传动杆经传动弹簧与衔铁相连接，电磁线圈位于衔铁下方并作用于衔铁，本发明与现有技术相比，能够实现在电控制动的作用下有效提高电动商用车制动能量回收率，而且在电气故障的情况下仍然可以实现原有的机械制动，保障制动安全性。
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公开(公告)号：CN115855623B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202211545497.6
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种对含弹性体的层合板的冲击性能的检测方法，包括：步骤一、对含弹性体的层合板进行冲击试验获得载荷‑时间曲线、载荷‑位移曲线和能量‑时间曲线；步骤二、从载荷‑时间曲线、载荷‑位移曲线和能量‑时间曲线中获取多种性能参数；步骤三、根据多种性能参数获得所述含弹性体的层合板的抗干扰能力、保证结构完整能力、缓和能力、抗变形能力和吸收冲击能量能力。本发明还公开了一种对含弹性体的层合板的冲击性能的评价方法，通过冲击质量恒定工况的冲击试验，获得载荷‑时间曲线、载荷‑位移曲线和能量‑时间曲线，从而由多种性能参数对含弹性体的层合板的冲击性能进行评价。本发明具有更高的精确度和更广泛的适用性的特点。
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公开(公告)号：CN119414839A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411525678.1
申请日：2024-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及人工智能和自动化技术领域，尤其涉及一种考虑避障稳定性的机器人安全轨迹规划分析方法，包括通过采用占据网格表示机器人运行环境，收集障碍物集合，并设定机器人行驶目标点，确保机器人对障碍物的识别准确无误；通过根据占据网格定义机器人行驶起始点和行驶路径，生成初步轨迹，并搜索最短路径，有利于提高行驶效率；通过优化初步轨迹，设置避障约束条件，并调整轨迹以避免碰撞，提高了机器人的适应性和鲁棒性；根据调整后的轨迹生成控制指令，并发送给机器人执行，提高了机器人的反馈能力和自主性。本发明用于解决现有方案中机器人导航的轨迹规划不精确和避障不稳定的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117911271B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410085741.8
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T5/70 , G06T5/20 , G06V10/762 , G06T7/80 , G06N3/0464 , G06V10/46 , G06F17/16 , G06N3/08 , G06V10/44 , G06V10/22 , G06V10/82 , G06T7/66 , G06T7/60 , G01S17/86
Abstract: 本发明提供了一种基于YOLO的动态障碍物快速点云剔除方法及系统，属于动态障碍物点云剔除领域。为了解决现有动态点云剔除时，受环境空间范围影响，狭窄环境内动态物体越多、距离激光雷达越近，轨迹精度越低，导致定位不准或路径规划失败的问题。通过激光雷达和相机标定，获取相机和激光雷达之间的外参矩阵；利用相机和激光传感器，获取同步的图像和点云数据；选用YOLOv5检测图像中的动态物体，并得到它们的边界框的坐标信息；将图像中的动态物体边界框位置信息投影到点云中，得到对应的点云区域；根据点云上的语义标签，将属于动态物体的点云从原始点云中识别出来；将聚类出来的动态物体点云从原始点云中剔除。
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公开(公告)号：CN118849549A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410896181.4
申请日：2024-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种含有弹性体层的CFRP‑蜂窝铝三明治结构，包括：在CFRP‑蜂窝铝中的上蒙皮不同铺层的0℃FRP和90℃FRP之间或/和下蒙皮不同铺层的0℃FRP和90℃FRP之间的之间插入弹性体；本发明提供的含有弹性体层的CFRP‑蜂窝铝三明治结构与传统的CFRP/蜂窝铝夹层结构相比，含弹性体CFRP/蜂窝铝夹层结构具有更高的抗冲击能力，尤其是在大冲击能量下的损伤阻抗要有更大的提升；本发明还公开了一种含有弹性体层的CFRP‑蜂窝铝三明治结构的制备方法和性能评价方法，并且采用实验和数值方法比较了冲击性能，从冲击损伤机理和能量分布的角度解释了这种差异和弹性体对于三明治结构冲击损伤机制的影响。
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公开(公告)号：CN114942445B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210533629.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司
Abstract: 一种基于工业相机和多线激光雷达的半挂车定位方法及系统，涉及牵引车与半挂车定位技术领域，用以解决现有定位方法对于小型码头上牵引车与半挂车相对位置的确定精确度不高的问题。本发明的技术要点包括：设置二维码、工业相机与激光雷达的位置，利用工业相机检测二维码，提取中心坐标；利用激光雷达采集点云，在指定半径范围内查询，由搜索出的点云拟合二维码平面方程，得到半挂车前表面法向量及夹角；创建K‑D树，指定半径范围查询，得到大邻域点云并分类排序，筛选出与二维码同平面的点云并确定其所在线束；对应二维码底座的宽度，查找各线束的边界点，筛选位于平面上的线束，计算得到二维码中心坐标。本发明可进一步应用于车辆定位领域。
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公开(公告)号：CN118534471A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410619321.3
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于传感器融合的门与门把手定位检测方法及系统，属于图像处理领域。为解决现有移动机械臂利用雷达点云读取目标信息时，检测效果不佳，未考虑机械臂末端不在平面内做圆弧运动，轨迹规划难度高和精度较差的问题。包括建立感知系统坐标系，获取相机与激光雷达之间的变换矩阵，利用YOLOv5s目标检测算法检测门与门把手，基于雷达点云的门平面及开度检测，对雷达点云进行划分和分割，再对点云进行平面拟合，得到门平面的法向量，进而对门开度进行检测，得到门的开合角度。通过计算移动平台和门把手之间的方向误差，有效降低对规划精准度的要求；通过推算门平面的开度，有效提高开门成功率，便于移动平台后续的定位导航和规划。
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公开(公告)号：CN117870688B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410046510.6
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 中建三局集团有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于高斯概率模型的无人车辆导航障碍物建模方法及系统，属于无人车辆导航障碍物建模领域。为解决依据传感器进行建模时，感知模块获取信息存在不确定性，造成避障测量出错甚至完全背离事实，存在较大的安全隐患的问题。本发明对不同的障碍物创建不同数据记忆存储空间memory，将定位感知模块对同一障碍物依时间采样序列收集到的障碍物状态数据存放；障碍物不确定模型基于存储的状态数据计算静态障碍物概率模型和动态障碍物滤波模型；障碍物膨胀模块基于概率模型膨胀障碍物，建立障碍物膨胀矩形；动态环境建模模块将该障碍物膨胀矩形依据投影规则，投影到静态栅格地图中，得到最终障碍物模型。
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