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公开(公告)号：CN112879602B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110316896.4
申请日：2021-03-23
Applicant: 同济大学
IPC: F16K11/085 , F15B13/02
Abstract: 本发明涉及一种轴配流脉冲开关阀，包括轴配流阀体定子可旋转地安装在轴配流阀体定子内的轴配流阀芯转子，该轴配流伺服阀由上至下由三组密封圈依次分割为互不连通的两个密封区域，所述的轴配流阀体定子侧壁上对应两个密封区域分别开设工作油口和一个供油口，所述的轴配流阀芯转子沿轴向在中心处开设一个供油通道，并且在轴配流阀芯转子对应两个密封区域内分别设置用以与供油通道连通的沟槽和流道，所述的工作油口与外部执行机构连接，供油口与外部油源连通。与现有技术相比，本发明具有脉冲输出、无磨损、调节简单方便、通流能力大等优点。
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公开(公告)号：CN110609571B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN201910720492.4
申请日：2019-08-06
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于多无人机的多运动目标分布式协同视觉定位方法，包括多台搭载有双目相机的无人机，每台无人机具有唯一编码；在无人机执行任务之前，在需要定位的目标贴上标志物；无人机飞行过程是识别并形成目标集合{B1…BM}，在系统定位代价模型中加入定位精度代价，期望多无人机以最合理的定位目标配比和最优化的航程、时间、定位精度约束的同时，能够快速、高效、协同地完成多目标定位任务，提高系统的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112983919B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110344919.2
申请日：2021-03-31
Applicant: 同济大学
IPC: F15B13/02 , F15B13/042 , F15B15/14 , F15B15/22 , F15B15/24 , F16K11/085 , F16K3/26 , F16K3/314
Abstract: 本发明涉及一种基于轴配流的大冲量液压动力机构，包括互相连接的液压作动器和轴配流阀；液压作动器为双活塞结构的液压缸，包括缸体、前活塞和后活塞，前活塞和后活塞设置在一根活塞杆上，缸体包括前缸筒和后缸筒，前活塞位于前缸筒中，将前缸筒分割为第一工作腔和第二工作腔，后活塞位于后缸筒中，将后缸筒分割为第三工作腔和第四工作腔；轴配流阀包括轴配流阀体定子以及轴配流阀芯转子，轴配流阀芯转子内设有供油通道和回油通道，供油通道和回油通道连接外部管路，的轴配流阀体定子和轴配流阀芯转子由上至下通过密封圈分隔为四个密封区。与现有技术相比，本发明具有简化液压控制逻辑、结构简单、调节方便、便于活塞的快速往复运动等优点。
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公开(公告)号：CN113821046A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110887828.3
申请日：2021-08-03
Applicant: 同济大学 , 苏州同港无人机研究院有限公司
Abstract: 本发明属于无人机自主避障领域，具体公开了一种基于深度学习和双目视觉的无人机自主避障方法，包括以下步骤：S1：在多个真实场景下如墙壁、树木、行人等场景下进行手动操作避障：S2：对左右相机的图像进行处理，以及在避障时无人机瞬时的俯仰角θ、滚转角和油门量m的进行数据采集：S3：在卷积神经网络经过训练后搭载到无人机上，最终实现端到端的无人机自主避障过程；本发明将计算机视觉技术应用于无人机避障领域，并通过双目相机和轻量级的卷积神经网络实现端到端的预测过程，以达到在保证精确度的前期下简化现有无人机的自主避障过程的目的。
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公开(公告)号：CN113759963A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110922558.5
申请日：2021-08-12
Applicant: 苏州同港无人机研究院有限公司 , 同济大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机控制及避障应用领域，具体公开了一种基于毫米波雷达和视觉融合的无人机，包括无人机主体、避障模块、毫米波雷达模块、信息融合处理模块、单目视觉模块和采集与传输模块；无人机主体的控制系统包括电源、主控制器、主板和飞行控制器；操作系统上运行毫米波雷达程序、导航程序、SLAM程序、路径规划程序和飞行控制程序。采用一个毫米波雷达对无人机周围环境进行测距扫描，可实现全天候实时工作，体积小，代价小；利用单目视觉模块去修复毫米波雷达模块获得空间角度上信息的缺陷，从而将无人机检测范围内的物体三维立体信息发送至SLAM程序，解决单个雷达在空间角度上造成的模糊的问题；设计合理，具有很好的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113625750A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110886620.X
申请日：2021-08-03
Applicant: 同济大学 , 苏州同港无人机研究院有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机避障技术领域，具体公开了一种基于毫米波与深度视觉相机结合的无人机避障系统，包括信息融合模块、控制模块、毫米波雷达、深度视觉相机、飞行参数测量模块以及无人机，所述毫米波雷达、深度视觉相机均搭载在无人机上，所述飞行参数测量模块包括气压计以及电子罗盘；所述飞行参数测量模块获得无人机的姿态和飞行高度，所述信息融合模块通过融合毫米波雷达数据与深度视觉相机数据，结合当前无人机的飞行姿态，获得当前无人机正前方障碍物分布情况的识别，所述控制模块获得障碍物信息后，发送无人机控制信号，实现无人机自主避障；本发明利用毫米波与深度相机像结合，有更小的计算量，两者体积更小，适合在小型无人机中使用。
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公开(公告)号：CN113425079A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110661534.9
申请日：2021-06-15
Applicant: 同济大学
IPC: A47B9/00 , A47B19/10 , G06F16/51 , G06F16/55 , G06F16/583 , G06K9/00 , G06K9/62 , G06T5/00 , G06T7/13
Abstract: 本发明涉及一种智能演讲台机器人，包括控制器和演讲台本体，演讲台本体自下而上包括底座、升降柱和台面；控制器基于图像采集装置采集的演讲者人脸图像进行人脸匹配，得到演讲者身高数据，并基于演讲者身高数据控制升降柱伸缩；控制器基于传感器装置采集的数据确定演讲者与演讲台本体的相对位置关系并生成移动路径，控制器控制驱动装置带动演讲台本体沿移动路径运动。与现有技术相比，本发明可以通过人脸匹配得到演讲者的身高数据，从而调节升降柱自适应调整演讲台本体的高度，适应不同演讲者的身高，提升演讲者的形象以及演讲氛围，可以通过传感器装置确定演讲者与演讲台本体之间的相对位置关系，自主移动至演讲者身边，保证演讲的连续性。
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公开(公告)号：CN113359795A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110633534.8
申请日：2021-06-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于大型桥梁检测的无人机多环境切换的控制方法，由传感器对未知环境进行数据采集，并发送到快速导航模块、SLAM算法模块、运动决策与规划模块和路径跟踪模块进行数据处理后，计算得到期望姿态并发送到姿态控制模块，姿态控制模块选择相应的第二飞行模态，同时根据当前的第一飞行模态计算第一舵面偏角指令，以第一舵面偏角指令为目标对第二飞行模态对应的第二控制律的积分器进行形式变换，得到第二飞行模态对应的切换初值，姿态控制模块根据切换初值计算得到第二舵面偏角指令，第二舵面偏角指令与第一舵面偏角指令数值相等。与现有技术相比，本发明具有实现不同飞行模态之间的平滑切换、提高无人机飞行的稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN111121639B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201911305749.6
申请日：2019-12-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种刚柔一体的建筑物狭窄空间的裂缝检测系统，包括轮式移动小车、裂缝检测系统，轮式移动小车上设有运动控制系统、激光导航系统、超声波避障系统以及照明系统；裂缝检测系统包括移动检测平台、图像采集装置以及图像处理系统；移动检测平台为安装在轮式移动小车顶部的蛇形机械臂，图像采集装置为安装在蛇形机械臂前端的运动相机，图像处理系统包括存储器、模型训练数据集以及基于U‑Net网络的裂缝检测模型；本发明的优点在于：整体裂缝检测系统自主移动可控，减少人工和物力消耗，安全性高经济效益好。
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公开(公告)号：CN111770133B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010432080.3
申请日：2020-05-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种多体慧联云控平台，包括移动智能体、边缘智能体和云控中心，所述云控中心分别连接所述移动智能体和所述边缘智能体，所述移动智能体用于移动采集感知数据，所述边缘智能体用于静态采集感知数据，所述云控中心用于存储感知数据、进行数据计算以及指挥调度。与现有技术相比，本发明具有指挥调度安全高效、数据传输效率高、安全性高、智能体跟踪效果好等优点。
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