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公开(公告)号：CN111245593B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010005727.4
申请日：2020-01-03
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04L7/033 , H04J3/06 , H04B1/7087 , G06F17/11
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于卡尔曼滤波的时间同步方法及装置，接收主设备发送的时间同步信号，时间同步信号中包含时间同步载波；从时间同步信号中提取时间同步载波；采用一阶锁相环，对时间同步载波进行载波跟踪，并确定载波跟踪的相位偏差；将相位偏差作为卡尔曼滤波的观测量，基于预先构建的卡尔曼滤波模型，计算时钟漂移和时钟偏移。能够基于一阶锁相环对时间同步载波跟踪得到的相位偏差估计时钟漂移和时钟偏移，且采用了卡尔曼滤波，能够得到精确的时钟漂移和时钟偏移，进而提高了时间同步的精度。
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公开(公告)号：CN112394383A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011147182.7
申请日：2020-10-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种卫星和5G基站组合定位方法及装置，根据伪距和方向信息，以及每个定位源的最终观测权重，采用加权最小二乘法解算接收机位置，得到接收机的定位结果。在卫星定位系统基础上，联合5G基站定位源共同对接收机定位，弥补了卫星构型差的缺点，提高定位精度，此外，根据方差分量估计，确定卫星定位系统与5G基站定位系统的权值比，进而确定各个定位源最终观测权重，基于加权最小二乘法解算位置，进一步提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN108332751B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201810016973.2
申请日：2018-01-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种多源融合定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：构建待定位点的目标状态向量；并根据预先获得的所述待定位点的目标观测数据构建观测向量；利用卡尔曼滤波模型获得所述目标状态向量的后验值的均值；基于相对熵方法，建立所述目标状态向量中各变量和观测向量中各观测值的两两之间的耦合度因子；根据所述耦合度因子，更新所述目标状态向量的后验值的均值。本发明实施例分析了多源异构定位信息间的耦合度，建立多源异构定位信息间的相对熵，从而提高了多源融合定位算法的稳定性与多源融合定位的精度。
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公开(公告)号：CN106908756B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201710117446.6
申请日：2017-03-01
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种定位系统误差判别方法及装置，所述方法包括：获取所述定位系统中各子系统信源的信号的测量误差；判断所述测量误差的可信度；获取所述定位系统中接收机与所述信源之间的相对位置；根据所述测量误差、所述相对位置及所述测量误差的可信度，判别所述定位系统的定位误差。应用本发明实施例，能够有效解决多系统组合导航定位系统中的非等精度信号的误差判别问题，提高组合导航的定位精确度。
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公开(公告)号：CN110139211A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910426022.7
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种协同定位方法及系统，其中协同定位方法，应用于两个以上待定位点，所述两个以上待定位点包含：本待定位点及其余待定位点，所述方法包括：获取与本待定位点连通的第一锚节点的位置；获取用于协同所述本待定位点的待定位点，作为协同待定位点，所述协同待定位点为所述其余待定位点中的节点；建立所述本待定位点与所述协同待定位点的通信，从所述协同待定位点处，获取与所述协同待定位点连通的第二锚节点的位置；基于所述第二锚节点的位置以及所述协同待定位点的第二位置分布范围，协同所述第一锚节点的位置以及所述本待定位点的第一位置分布范围，确定所述本待定位点的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109725290A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910096259.3
申请日：2019-01-31
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S5/14
Abstract: 本发明实施例提供了一种误差提取方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于无线定位技术领域，所述方法包括：分别获取基准站和观测站在各天预设时间段内的接收信号，对接收信号的伪距及载波相位进行差分处理，根据得到的双差伪距、双差载波相位和基准站的位置坐标，得到观测站在各天的差分坐标序列；通过二维移动加权平均法对差分坐标序列进行处理，得到平滑坐标序列，通过小波包算法对任一参考天以及与该参考天互相关系数最大的邻近天的平滑坐标序列进行M层分解，判断各分解层中低频部分的互相关系数中最大值所在的目标层J是否小于M；如果是，提取目标层J中的低频部分进行小波重构，得到多路径误差。本发明提高了误差提取的准确性。
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公开(公告)号：CN108871329A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201711377199.X
申请日：2017-12-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种室内定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取目标节点的信号传播延时和角度，并根据所述目标节点的信号传播延时和角度得到所述目标节点的坐标表达式；根据凸函数的勒贝格集的解析等价性，以及优化理论的全局最优性条件，得到所述目标节点的误差参数关于所述位置参数的凸差分函数；根据辅助问题原理以及次梯度型算法，确定所述凸差分函数的偏导数为零时各位置参数的值；将所述各位置参数的值分别带入所述凸差分函数，并将所述凸差分函数值最小时位置参数的值确定为目标值；将所述目标值对应的坐标，确定为所述目标节点的目标坐标。本发明实施例实现了得到室内目标位置稳定的全局最优解。
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公开(公告)号：CN108614284A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810371405.4
申请日：2018-04-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明实施例提供了一种定位信号处理方法、装置及设备，该方法包括：接收每一定位卫星发送的定位信号，并获取每一定位信号的信噪比测量值；针对每一定位信号，预估该定位信号的信噪比得到该定位信号的信噪比估计值，计算该定位信号的信噪比测量值和该定位信号的信噪比估计值的差值得到该定位信号的信噪比残差；对所得到的信噪比残差进行聚类，得到聚类子集以及各个聚类子集中包含的信噪比残差的平均值；选取平均值最小的聚类子集；过滤接收到的定位信号中除第一类定位信号以外的定位信号，第一类定位信号为：所选取的聚类子集中包含的信噪比残差对应的定位信号。应用本发明实施例提供的技术方案能够提高实时动态定位的定位精度。
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公开(公告)号：CN108332751A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810016973.2
申请日：2018-01-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种多源融合定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：构建待定位点的目标状态向量；并根据预先获得的所述待定位点的目标观测数据构建观测向量；利用卡尔曼滤波模型获得所述目标状态向量的后验值的均值；基于相对熵方法，建立所述目标状态向量中各变量和观测向量中各观测值的两两之间的耦合度因子；根据所述耦合度因子，更新所述目标状态向量的后验值的均值。本发明实施例分析了多源异构定位信息间的耦合度，建立多源异构定位信息间的相对熵，从而提高了多源融合定位算法的稳定性与多源融合定位的精度。
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公开(公告)号：CN118714640A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410678592.6
申请日：2024-05-29
Applicant: 北京邮电大学 , 中交星宇科技有限公司 , 中国交通信息科技集团有限公司
Inventor： 胡恩文 , 刘玲 , 何佳伟 , 李大卓 , 刘京融 , 冯迪 , 丁振柯 , 苏宏明 , 钱道庆 , 李继欣 , 王景宇 , 刘天旺 , 杨毅 , 马伯浩 , 翟晓晓 , 王龙镇
Abstract: 本发明公开了一种基于5G技术的融合定位方法，包括初次定位阶段和融合估计阶段；其中，初次定位阶段用于为不同的观测信息设计定位模型；融合估计阶段分为三个阶段：预测阶段、决策阶段与更新阶段；在预测阶段，根据多点定位与指纹定位的定位模型差异与定位结果的误差分布进行估计，使用多个子滤波器分别进行误差滤除与状态估计，得到两个子系统的最大相关熵残差指标；在决策阶段，通过不同的指标得到子滤波器的估计结果，筛选出可信定位结果；在更新阶段，根据定位系统的状态方程，将可信定位结果输入最大相关熵卡尔曼滤波器进行滤波，得到LOS/NLOS环境下的相对准确定位结果，同时更新子滤波器状态等待下次定位。本发明解决了在未知环境中，视距基站数目无法满足定位需求时，如何减小NLOS对定位精度的影响，提升了在未知环境中非视距传输下的室内定位精度。
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