公开(公告)号：CN112198887B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN201911416791.5

申请日：2019-12-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  孙之问 ,  宋韬 ,  李斌 ,  范世鹏 ,  郑多 ,  张福彪 ,  莫雳

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种多旋翼无人机机载计算机性能评估系统方法，所述多旋翼无人机机载计算机包括：计算机控制系统、传感及定位系统、视觉系统、和数传系统及电源动力系统，所述方法包括对计算机控制系统性能、传感及定位系统性能、视觉系统性能评估、数传系统性能及电源动力系统性能的性能评价指标的测试数据分别进行归一化处理，对各系统而言，将其各项性能指标确定权重，对该系统各项性能指标进行加权求和，得到该系统综合评估结果，并对这些系统确定权重，对这些系统进行加权求和，得到机载计算机整体性能评估结果。可根据任务需求的不同对各项指标的重要性进行排序，并以此获得不同的权重系数，实现为不同的需求挑选最合适的机载计算机或构成系统。

公开(公告)号：CN112594091B

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202011475913.0

申请日：2020-12-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 徐超 ,  林德福 ,  孙昕 ,  王辉 ,  王江 ,  王伟 ,  宋韬 ,  莫雳 ,  张福彪 ,  王亚宁 ,  李涛 ,  纪毅 ,  王雨辰

IPC: F02K9/30 ,  F02K9/34 ,  F02K9/88 ,  F02K9/97

Abstract: 本发明提供了一种固体姿轨控发动机燃气阀及其控制方法，该燃气阀利用飞行器固体火箭发动机的燃烧室产生的部分燃气，通过本燃气阀，控制其从飞行器的侧面喷出，利用燃气喷出产生的侧向力从而调整飞行器的飞行姿态，该结构构造简单，有效的减小了飞行器的消极质量。

公开(公告)号：CN113443124A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110821383.9

申请日：2021-07-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 吕佩剑 ,  莫雳 ,  张福彪 ,  范世鹏 ,  黄璐 ,  林德福

IPC: B64C11/46

Abstract: 本发明公开了一种采用两级大小叶片的边界层吸入式推进器，该边界层吸入式推进器安装在飞行器的尾部，所述推进器上设置有大转子和小转子，大转子的叶片采用较低的旋转速度，产生主要部分的推力，满足飞行器爬升性能；小转子的叶片采用更高的旋转速度，能够增加根部载荷，从而使推进器叶片接近理想的载荷,最大限度地减弱推进器下游气流所含能量。

公开(公告)号：CN113138601A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202011554891.7

申请日：2020-12-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  郭凯阳 ,  宋韬 ,  何绍溟 ,  张福彪 ,  谷雪晨

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种应用于反低慢小目标的无人机姿态控制方法，通过将基于扩张状态观测器的扰动估计与基于非奇异终端滑模控制算法相结合，实现无人机在“点对点”精确反制低慢小目标过程中的姿态控制。本发明提供的应用于反低慢小目标的无人机姿态控制方法，提高了控制系统的鲁棒性并且保证了无人机姿态控制的快速性。

公开(公告)号：CN112594091A

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202011475913.0

申请日：2020-12-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  孙昕 ,  王辉 ,  王江 ,  王伟 ,  宋韬 ,  莫雳 ,  张福彪 ,  王亚宁 ,  李涛 ,  纪毅 ,  王雨辰

IPC: F02K9/30 ,  F02K9/34 ,  F02K9/88 ,  F02K9/97

Abstract: 本发明提供了一种固体姿轨控发动机燃气阀及其控制方法，该燃气阀利用飞行器固体火箭发动机的燃烧室产生的部分燃气，通过本燃气阀，控制其从飞行器的侧面喷出，利用燃气喷出产生的侧向力从而调整飞行器的飞行姿态，该结构构造简单，有效的减小了飞行器的消极质量。

公开(公告)号：CN112363528A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011105565.8

申请日：2020-10-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  郭凯阳 ,  何绍溟 ,  宋韬 ,  张福彪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于机载视觉的无人机抗干扰集群编队控制方法，该方法中，僚机通过机载视觉系统识别长机，获得自身相对于长机的位置和速度信息，从而使得僚机能够在信号干扰/屏蔽的情况下执行编队作业，控制僚机以平滑变化的速度到达集群编队中的期望位置，再保持与长机相同的速度跟随长机飞行，从而完成编队控制。

公开(公告)号：CN112203289A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202010340648.9

申请日：2020-04-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张福彪 ,  陈祺 ,  林德福 ,  宋韬 ,  郑多 ,  王江 ,  莫雳

IPC: H04W16/18 ,  H04W16/22 ,  H04B7/185 ,  H04W84/06

Abstract: 本发明公开了一种集群无人机区域覆盖的空中基站网络部署方法，所述方法包括：步骤1、在目标区域内部署无人机的初始位置；步骤2、获得目标区域的信息量分布；步骤3、对目标区域的信息量进行评估；步骤4、更新无人机部署位置，任选地，循环步骤2‑4。本发明采用无人机构建空中基站网络，进行信息的接收和发送，保证通信链路的质量，进行区域信息疏导。本发明通过空中基站网络检测信息量分布，利用离散网络模型和扩散过程构建连续模型，通过连续模型和当前区域信息量分布情况，确定区域期望的信息量分布，结合CVT划分方法对无人机的位置部署，实现对区域信息量的实时、检测及更新，得到当前信息量分布下最优的部署方式，实现对区域信息的动态覆盖。

公开(公告)号：CN112198895A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202010768570.0

申请日：2020-08-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 ,  李若萱 ,  林德福 ,  何绍溟 ,  李斌 ,  范世鹏 ,  张福彪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的制导与引战配合系统及控制方法，该系统及方法中通过实时获得目标的位置及速度信息，实时获得无人机自身的位置及速度信息，结合已知的战斗部信息，选择合适的引爆时机，确保目标处于战斗部毁伤范围内，达到预期的毁伤效果。

公开(公告)号：CN112197761A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202010725789.2

申请日：2020-07-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  杨希雯 ,  宋韬 ,  侯淼 ,  王江 ,  郑多 ,  张福彪

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供一种高精度多旋翼机协同定位方法及系统，该方法包括：选定需要进行定位的目标；n个无人机进行信息数据的采集，所述信息数据包括无人机自身参数信息、目标视线角信息以及无人机与目标的距离信息；对所述信息数据进行处理，获得目标位置的估计值。本发明所提供的方法采用多无人机协同采集信息，将光电吊舱和组合导航模块之间的安装误差引入最小二乘模型中，实现了在惯性导航元件精度较低的情况下、在短时间内对远距离目标的高精度定位，定位精度高、时间短。

公开(公告)号：CN112180971A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202010872659.1

申请日：2020-08-26

Applicant: 北京理工大学 ,  北京航空航天大学

Inventor： 莫雳 ,  李希明 ,  范世鹏 ,  郑多 ,  肖振宇 ,  何绍溟 ,  宋韬 ,  张福彪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种多旋翼飞行器多模制导方法及系统，该方法中，在飞行器飞行的中制导段和末制导段分别采用不同的制导律进行制导控制，从而充分利用不同制导律的优势，能够针对不同的应用需求提供对应的制导律的组合方案，从而极大地提高了飞行器对于环境的适应性，能够执行要求更高的任务。