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公开(公告)号：CN110138467A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910403345.4
申请日：2019-05-15
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种水下电场通信分析方法，包括：步骤S1，获取水下环境参数、通信介质参数和发射/接收电极板参数；步骤S2，根据公式计算出接收电极板在相对于发射电极板的任意位置与偏角所接收到的电势差值，用户输入待观察的xyz轴坐标，给出接收电极板在相应x-y平面与偏角z维度上所接收到的电势差分布四维图和发射电极板等效电偶极子的电场分布图；步骤S3，对电势差分布图和电场分布图进行分析，用户输入接收电极板x、y坐标与偏角z值，得到接收电极板所接收到的电势差值，以实现对水下电场的通信分析。本发明可分析多个智能体在水下进行电场通信、基于电场通信的组网和基于电场通信的定位时诸多的特性。
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公开(公告)号：CN106043644A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610397442.3
申请日：2016-06-07
Applicant: 北京大学
IPC: B63H1/36
CPC classification number: B63H1/36
Abstract: 本发明属于水下自主式仿生机器鱼技术领域，目的是提供一种使仿箱魨科机器鱼具备更高的推进效率与良好的机动性能的基于箱鲀科鱼类的双自由度仿生尾鳍推进机构,通过第一齿轮组、第一动力传输模块将第一舵机的转动传输出去，通过大、小同步带轮与齿形带的作用实现仿生尾鳍的摆动，仿生尾鳍可左右摆动β角；通过第二齿轮组、第二动力传输模块将第二舵机的转动传输出去，转化为C型支架和尾鳍整体的摆动，C型支架可左右摆动α角，C型支架的摆动与仿生尾鳍的摆动相叠加，即为最终尾鳍摆动的状态,通过采用双自由度的仿生尾鳍，使得仿箱魨科机器鱼具备更高的推进效率与良好的机动特性，实现多模态的运动。
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公开(公告)号：CN101225319A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200710062714.5
申请日：2007-01-15
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种制备烃类燃料及甲醇的方法。该方法是以木粉、木质素、木质素单体或/和其二聚体为原料，将原料、加氢催化剂添加到高压釜中，调节水相反应体系的pH值至2－7，常温下充入氢气，然后升温至40－350℃，并在此温度下反应0.2－5小时，反应结束后，降温，产物分为两相，上层油相为烃类燃料，下层水相为甲醇溶液；所述加氢催化剂与原料的摩尔比为1∶10－10000。与传统的制备烃类燃料及甲醇的方法相比，本发明具有经济(原料来源广泛，成本低廉)、环保、简单(工艺简单)、高效(原料利用率高，产率高)的优点，将在木质素的利用、烃类燃料及甲醇的制备领域发挥重要作用，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN117582687A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311651007.5
申请日：2023-12-04
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请提供了一种基于碘蒸气和氨气的混合气体回收系统及应用，包括：烟气收集罩，回收装置，多孔吸附机构和排风装置，多孔吸附机构包括至少一个多孔海绵条，多个多孔海绵条在回收装置内纵横排布；排风装置将混合气通过排气口排放到烟气收集罩内后，汇流到回收装置内，水介质与碘蒸气接触进行碘蒸气的凝华，使碘蒸气转换为碘晶体，碘晶体被多孔吸附机构吸附，同时水介质与氨气接触进行氨气的溶解，使氨气转换为氨水，去除碘蒸气和氨气的空气被排风装置排出回收装置，以实现碘蒸气和氨气的回收，通过本发明提供的系统，解决了当今生产IP板时无法同时对氨气和碘蒸气回收，并且单独处理氨气或碘蒸气时成本高、步骤复杂、环境不友好等诸多问题。
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公开(公告)号：CN116934737A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311008666.7
申请日：2023-08-10
Applicant: 北京大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/75
Abstract: 本发明公开了一种焊缝组合缺陷识别及分类方法，该方法中，控制模块控制焊缝缺陷分类模块根据先验目标区域图像对应的先验特征值和目标特征值，确定当前目标区域图像与具有至少两种缺陷的样本焊缝图像的先验目标区域图像的图像匹配评价指数，以及根据该图像匹配评价指数确定出对应焊缝缺陷类别，并生成表示目标工件的焊缝缺陷图像位置以及对应的焊缝缺陷类别，这有利于使得相关人员能够便捷地获悉目标工件的焊缝组合缺陷。本发明公开的焊缝组合缺陷识别及分类方法能够适用于待检测焊缝上具有至少两种缺陷的组合缺陷的应用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116754781A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202311044210.6
申请日：2023-08-18
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置，该X射线焊缝检测装置包括工件定位模块、工件输送模块、工件存储模块、CR成像模块、图像分析模块、检测结果生成模块以及控制模块，工件定位模块、工件输送模块、工件存储模块、CR成像模块、检测结果生成模块和图像分析模块分别与控制模块电连接。实施本发明有利于提高焊缝品质检测的自动化程度。
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公开(公告)号：CN114442638B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210131998.3
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于大数据路径规划的清淤机器人，包括清淤区域输入模块、效果反馈模块、路径规划模块、淤块预测模块和执行模块，所述清淤区域输入模块用于接收清淤地图，所述淤块预测模块基于清淤地图对地图中的淤泥分布进行预测，所述路径规划模块基于所述预测结果制定清淤路径，所述执行模块按照所述清淤路径进行一次清淤操作，所述效果反馈模块检测清淤结果并发送给所述淤块预测模块，所述执行模块根据清淤结果进行二次清淤操作；所述清淤机器人能够根据地图的特点制定不同的清淤路径，该路径会随着每次清淤的结果数据而不断改进，使得清淤的效果不断优化。
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公开(公告)号：CN114442638A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210131998.3
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于大数据路径规划的清淤机器人，包括清淤区域输入模块、效果反馈模块、路径规划模块、淤块预测模块和执行模块，所述清淤区域输入模块用于接收清淤地图，所述淤块预测模块基于清淤地图对地图中的淤泥分布进行预测，所述路径规划模块基于所述预测结果制定清淤路径，所述执行模块按照所述清淤路径进行一次清淤操作，所述效果反馈模块检测清淤结果并发送给所述淤块预测模块，所述执行模块根据清淤结果进行二次清淤操作；所述清淤机器人能够根据地图的特点制定不同的清淤路径，该路径会随着每次清淤的结果数据而不断改进，使得清淤的效果不断优化。
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公开(公告)号：CN108513331B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810231968.3
申请日：2018-03-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种面向水中机器人的水下组网方法，包括：针对位于水中的多个机器人，建立面向水中机器人的水下通信网络拓扑和通信协议；根据建立的水下通信网络拓扑和通信协议，为网络中的每个节点分配唯一的地址和广播地址；当有机器人请求向另一台机器人发送数据时，基于无线自组网按需平面距离向量路由协议设计的水下电场通信网络层路由协议，在此之前通过广播消息建立由源节点到目的节点的路由，建立路由后，作为源节点的机器人和作为目的节点的机器人之间按照路由表选择通信链路进行通信；如果通信链路中断，则发起路由维护机制，等待链路恢复后继续发送数据。本发明具有能耗低、组网快、增减节点灵活、通信链路可自主恢复等优点。
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公开(公告)号：CN107124201B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201710144265.2
申请日：2017-03-10
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种面向水中机器人的水下通信方法，包括：建立面向水中机器人的水下通信网络拓扑结构和水下通信网络协议；基于上述面向水中机器人的水下通信网络拓扑结构和水下通信网络协议，利用水下通信网络信道检测设备，检测水中机器人之间的通信是否存在电场信号；当有水中机器人请求发送数据时，基于载波监听多点接入碰撞检测协议设计的水下电场通信数据链路层，在此之前检测信道闲忙，在确定信道空闲后，及时发送数据；如果信道繁忙，则进入随机退避过程，随机退避过程采用截断二进制指数退避算法设计。本发明具有可靠性高，检测信道闲忙准确、增减结点方便，通信干扰少，环境适应性好、体积紧凑等优点。
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