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公开(公告)号：CN118453121A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410352903.X
申请日：2024-03-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于三维视觉的手术导航定位方法、系统和电子设备，属于医学图像处理技术领域，其中方法包括：获取病人的术前影像数据，基于术前影像数据，建立三维模型，从三维模型中提取第二点云，基于第二点云，生成最小有向包围体，以最小有向包围体为参照，在术中实时采集三维数据，得到第一点云；对第一点云和第二点云进行分割，得到分割后的第一点云和分割后的第二点云；将分割后的第二点云与分割后的第一点云进行配准，得到配准定位结果。本发明提供的基于三维视觉的手术导航定位方法、系统和电子设备，能够提高配准定位的效率和精度。
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公开(公告)号：CN117982231A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311857455.0
申请日：2023-12-29
Applicant: 中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种末端运动机构及医疗机器人系统，涉及医疗设备技术领域。前者包括：第一基座，固定安装相对设置的两个固定件，每一固定件均可升降安装移动件；第一连杆，与一移动件可转动连接；第二连杆，与另一移动件可转动连接，第二连杆与第一连杆滑动配合；第二连杆固定安装第二基座，第二基座设有相对设置的两条导轨，每一导轨上均滑动安装有滑块；第三连杆，可转动安装于一滑块；第四连杆，可转动安装于另一滑块，第三连杆与第四连杆滑动配合。第一连杆和第二连杆随着两个移动件的升降同步升降或者相对滑动，第三连杆和第四连杆随着两个滑块的滑动实现平移或者相对滑动，能实现四个自由度的调节方便调整手术切入点，提高操作精度。
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公开(公告)号：CN117814726A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311604270.9
申请日：2023-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B1/005
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种柔性可控器械的拉线驱动装置，包括安装座和多个直线驱动机构，安装座包括相对设置的两个侧板，每个直线驱动机构包括电机、换向轮、同步轮和直线传动件，电机位于两个侧板之间并垂直的安装于侧板上，同步轮安装在侧板上且轴向与电机的输出轴垂直，同步轮通过换向轮与输出轴连接，直线传动件与同步轮连接，电机可驱动换向轮与输出轴同步旋转，换向轮可带动同步轮同步旋转；柔性可控器械的拉线安装在直线传动件上，直线传动件通过同步轮的旋转带动拉线沿电机的轴向在两个侧板之间移动。本发明可以使直线传动件翻折至电机的上方或下方，使得驱动机构整体的结构长度变短，结构更为紧凑，体积小且重量轻。
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公开(公告)号：CN117639373A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210952722.1
申请日：2022-08-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H02K7/116
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种介入器械运动控制装置，该装置包括：驱动电机与固定组件的底板固定连接；第一轴承座与底板可拆卸连接，第二轴承座与顶板可拆卸连接；第二驱动齿轮与第一轴承座转动连接，第二驱动齿轮与进给部的底部固定连接；第二驱动齿轮上有第一通孔，进给部的底部设置有第二通孔，第一通孔和第二通孔相互贯通形成第一贯通通道，第一贯通通道的延伸方向与介入器械的进给方向一致；底板远离顶板的一侧与第一驱动齿轮固定连接，第一驱动齿轮与第二驱动齿轮相啮合。本发明提供的介入器械运动控制装置，能够同时实现介入器械运动控制装置的可拆卸，介入器械的轴向进给和旋转，并避免进给部旋转造成的线缆缠绕。
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公开(公告)号：CN117272617A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311167830.9
申请日：2023-09-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F119/14 , G06F111/04 , G06F113/14
Abstract: 本发明提供一种最大化磁性导管弯曲能力的磁矩分布优化方法及装置，该最大化磁性导管弯曲能力的磁矩分布优化方法包括：获取设定的磁性导管的多个弯曲分段的磁矩强度、磁矩方向、磁场分量强度、抗弯刚度、长度和初始弯曲角度；基于磁矩强度、磁矩方向、磁场分量强度、抗弯刚度、长度和初始弯曲角度对磁性导管的弯曲角度进行迭代估算，得到多个弯曲分段的弯曲角度估计值；基于多个弯曲分段的弯曲角度估计值求解磁矩分布优化模型，得到目标磁矩分布。本发明所述方法能够最大化磁性导管的弯曲性能，无需制作多个弯曲导管进行拼接，降低了磁性导管制备流程的复杂度，减少了制作时间成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115887865A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211216286.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种介入器械运动控制装置，包括固定组件和可拆卸组件；固定组件包括第一座体、第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构和第二驱动机构分别设于第一座体；可拆卸组件包括第二座体、空心转轴、夹轮组件和夹紧组件；第一座体和第二座体可拆卸连接；空心转轴和夹轮组件分别可转动地设于第二座体，并使得介入器械可顺次穿设于空心转轴的轴心孔和夹轮组件的夹持口；夹紧组件和空心转轴连接；第一驱动机构和空心转轴连接，以驱动介入器械进行周向转动；第二驱动机构和夹轮组件连接，以驱动介入器械进行轴向移动。本发明不仅能够同时实现整套装置的可拆卸、介入器械的轴向进给和旋转，也可避免在使用中出现电机线缆缠绕的问题。
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公开(公告)号：CN115599012A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211086306.4
申请日：2022-09-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所(CN)
IPC: G05B19/042 , A61B1/04 , A61B1/045 , A61M25/01 , A61M25/09
Abstract: 本发明提供一种磁性医疗器械控制系统、方法和电子设备。该控制系统包括：电磁体，用于调整磁性医疗器械的姿态和/或所述磁性医疗器械的目标端的位置；机械臂，与电磁体连接，用于调整电磁体的位置和姿态；位置检测部，用于获取目标端的当前位置；接触力检测部，用于获取电磁体受到的接触外力；控制部，分别与电磁体、机械臂、位置检测部和接触力检测部连接，用于根据接触外力、当前位置和目标位置控制机械臂的运动和电磁体上的电流大小，以调整磁性医疗器械的姿态和/或所述磁性医疗器械的目标端的位置。该系统通过与人体柔顺接触，尽可能避免了对人体产生损害，同时对电磁体的体积要求更小且能耗供给也更小，便于控制系统部署且安全性更好。
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公开(公告)号：CN115316913A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210773097.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性可控器械拉线的张紧装置，属于医疗器械领域，该装置包括：拉线安装座组件，拉线安装座组件设有滑轮组；弹性座，弹性座安装于拉线安装座组件，且设有第一滑轮；拉线固定件，拉线固定件活动安装于拉线安装座组件，用于固定柔性可控器械拉线；其中，柔性可控器械拉线适于绕设于滑轮组及第一滑轮，且弹性座用于向第一滑轮施加朝向第一滑轮上的柔性可控器械拉线的推力。本发明通过将柔性可控器械拉线分别绕设于滑轮组和第一滑轮并在拉线固定件处固定，使得柔性可控器械拉线经由上述滑轮向前或向后运动时，弹性座均能保持柔性可控器械拉线处于张紧状态，从而实现对柔性可控器械弯曲姿态的精准控制。
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公开(公告)号：CN115281587A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210773070.5
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种控制柔性内窥镜机器人的方法及装置，涉及医疗器械技术领域，该方法包括：接收用户的第一输入；第一输入为用户期望插入部内镜和外鞘组件整体进镜的操作；响应于第一输入，向驱动机构发送第一指令，第一指令用于指示驱动机构驱动插入部内镜和外鞘组件整体进镜；其中，柔性内窥镜机器人包括柔性内窥镜和驱动机构；柔性内窥镜包括插入部内镜和外鞘组件。本发明设计了一种分级插入的柔性内窥镜结构，基于该控制柔性内窥镜机器人的方法，可使柔性内窥镜深入更细枝的腔道，实现更细枝的腔道内的微创伤活检采样，提高了手术操作的效率与准确度。
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公开(公告)号：CN115281585A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210771507.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B1/005
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种柔性可控器械的拉线驱动装置，该拉线驱动装置包括：安装座，所述安装座包括相对设置的两个侧板；多个驱动机构，所述驱动机构包括电机和丝杠，所述丝杠与所述电机的输出端连接，所述电机安装于所述安装座的一个侧板上，所述电机位于所述两个侧板之间，所述丝杠的两端分别安装于所述两个侧板，所述电机用于驱动所述丝杠与所述电机的输出端同步旋转，所述丝杠用于驱动柔性医疗器械的柔性可控器械拉线沿所述丝杠的轴向移动。该拉线驱动装置为柔性手术器械机器人的内部组件，拉线驱动机构结构紧凑有助于实现柔性手术器械机器人的小型化。
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