-
公开(公告)号：CN113311714A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110858694.2
申请日：2021-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多关节仿生机器鱼的传感器故障诊断与容错控制方法，所述控制方法包括：根据当前期望偏航角，控制多关节仿生机器鱼的水下航行；获取传感器采集的在时刻k下各关节状态下的实际偏航角度；根据各关节状态，得到预测偏航角度；根据实际偏航角度及预测偏航角度，确定偏航角度误差；基于有限脉冲响应滤波器跟踪模型，确定信噪比；根据偏航角度误差及信噪比，判断传感器是否发生故障；根据判断结果，重构实际偏航角，经闭环控制使偏航角达到当前期望值。本发明通过偏航角度误差及信噪比双判据判别传感器故障，提高故障判断的准确性；且可在传感器故障后进行容错控制，从而提高多关节仿生机器鱼的安全性、可靠性。
-
公开(公告)号：CN112597429B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110239175.8
申请日：2021-03-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于大口径射电望远镜运动控制领域，具体涉及了一种大口径射电望远镜运动中扫描模式轨迹规划方法及系统，旨在解决大口径射电望远镜频繁急速变速变向带来的速度不连续及扫描轨迹有效利用率低的问题。本发明包括：基于天区扫描参数，初始化各待规划扫描段的起止处赤经赤纬位置和速度；提取天球坐标系中赤经赤纬，并结合时间作为待规划变量构建赤经‑赤纬‑时间的时空Bezier曲线方程；以曲线曲率最小为目标，综合正常扫描段轨迹，获取天球坐标系下扫描天区赤经赤纬完整轨迹；转换获取馈源终端地球东‑北‑天坐标系下的规划后运行轨迹。本发明OTF扫描速度连续，对系统冲击小，规划后轨迹中没有停顿过程，提高了扫描轨迹的有效利用率。
-
公开(公告)号：CN112091594B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011285431.9
申请日：2020-11-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明属于螺栓自动锁付技术领域，具体涉及一种靶标螺栓锁付装置和靶标螺栓自动锁付系统，旨在解决靶标拆装效率低的问题；其中装置包括用于靶标螺栓锁付的旋拧装置、用于夹持固定靶标基座的抱紧装置以及用于调节旋拧装置高度的调节装置；旋拧装置包括夹紧装置和旋拧驱动组件；夹紧装置固设于旋拧驱动组件上方，夹紧装置在第二驱动装置的驱动下可夹持或松开靶标螺栓，并可在旋拧驱动组件的带动下进行靶标螺栓的旋拧；抱紧装置用于抱紧靶标基座；调节装置设置于旋拧装置与抱紧装置之间，以承载旋拧装置、抱紧装置，同时可进行旋拧装置在竖直方向的上下移动调节；通过本发明可实现靶标的高效率拆装，实现处于非结构环境下靶标的自动锁付。
-
公开(公告)号：CN112091594A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011285431.9
申请日：2020-11-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明属于螺栓自动锁付技术领域，具体涉及一种靶标螺栓锁付装置和靶标螺栓自动锁付系统，旨在解决靶标拆装效率低的问题；其中装置包括用于靶标螺栓锁付的旋拧装置、用于夹持固定靶标基座的抱紧装置以及用于调节旋拧装置高度的调节装置；旋拧装置包括夹紧装置和旋拧驱动组件；夹紧装置固设于旋拧驱动组件上方，夹紧装置在第二驱动装置的驱动下可夹持或松开靶标螺栓，并可在旋拧驱动组件的带动下进行靶标螺栓的旋拧；抱紧装置用于抱紧靶标基座；调节装置设置于旋拧装置与抱紧装置之间，以承载旋拧装置、抱紧装置，同时可进行旋拧装置在竖直方向的上下移动调节；通过本发明可实现靶标的高效率拆装，实现处于非结构环境下靶标的自动锁付。
-
公开(公告)号：CN111976932A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010842669.0
申请日：2020-08-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种仿海豚推进机构，旨在解决现有技术中多关节模块串联的仿生鱼推进机构存在的关节模块转动惯量大、运动效率低、运动灵活性差、可靠性差、使用寿命低的问题。本发明提供一种仿海豚推进机构，包括顺次连接的腰尾基座模块、腰部前舱模块、腰部后舱模块、尾部模块，所述腰部后舱模块的前端、后端分别与所述腰部前舱模块、所述尾部模块铰接；本发明通过第一驱动装置将动力装置的回转运动转换为往复运动；并分别通过第二驱动装置和第三驱动装置将往复运动传递至腰部后舱模块、尾部模块。本发明各关节模块转动惯量小，运动灵活、推进效率高、可靠性强、使用寿命长、具有较强的实用性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111924076A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010843537.X
申请日：2020-08-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种基于多连杆的仿生机器鱼尾机构，旨在解决现有技术中多关节仿生机器鱼尾机构的电机正反转频繁，工作性能及可靠性差的问题。本发明提供一种基于多连杆的仿生机器鱼尾机构，包括第一关节、第二关节、第三关节、尾鳍、动力单元和驱动单元；驱动单元用于将动力单元连续旋转的动力转换为往复摆动，并依次传递给第二关节、第三关节和尾鳍，使得第二关节、第三关节和尾鳍绕水平方向轴线的上下摆动。本发明解决了现有的多关节串联驱动的仿生机器鱼尾机构无法兼具灵活高效运动和简单机械传动机构的问题，通过简单的机械传动机构即可实现仿生机器鱼尾灵活摆动，具有较强的实用性。
-
公开(公告)号：CN110733617B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910873285.2
申请日：2019-09-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人装配领域，具体涉及一种舱段装配平台，旨在解决现有技术中舱段装配平台精度低、设计复杂、可靠性不足、响应慢以及协调难等问题。本发明提供一种舱段装配平台，包括承载模块、调姿模块、检测模块以及基座，所述调姿模块支撑所述承载模块用于承载舱段，所述调姿模块包括多个机械臂、球铰以及控制器，所述机械臂滑动设置与所述基座平面，所述控制器基于检测模块驱动所述机械臂及球铰以实现承载模块及舱段的空间六自由度运动。本发明基于多个机械臂相互配合具有冗余度，在局部故障的情况下能够继续工作；本发明承载能力大，通过分布式力传感进行检测内部受力及舱段受力，能够高精度、高效率的完成舱段柔性装配。
-
公开(公告)号：CN111252223A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010126259.6
申请日：2020-02-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，旨在解决水下机器人发生故障时不能紧急上浮的问题，本发明提供了一种水下机器人紧急上浮装置，包括密封模块，设置于其内的储气模块、调节模块、控制总成模块、第一执行模块，设置于其外第二执行模块，及可监测外部水压的压力检测模块；控制总成模块可基于压力检测模块监测的水压控制第一执行模块实现装置气路的通断；调节模块用于对储气模块中输出的气体进行降压使其满足第一执行模块的工作要求；第一执行模块与第二执行模块连接，第一执行模块通电可实现储气模块中的气体传输至第二执行模块中使其体积增大。本发明的有益效果为：在水下机器人发生故障时，迅速启动该装置实现紧急上浮，整个装置结构简单，稳定可靠。
-
公开(公告)号：CN111252221A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010122643.9
申请日：2020-02-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，旨在解决水下机器人浮力调节装置结构复杂、能耗大的问题，本发明提供了一种水下机器人高精度浮力调节装置，包括安装于密封壳体内的驱动装置、齿轮泵、电磁阀、流量计和内油囊系统，以及安装于透水外壳内的外油囊；驱动装置的输出轴与齿轮泵的输入轴连接；流量计用于连接内油囊系统和齿轮泵；齿轮泵用于连通流量计和电磁阀，电磁阀与外油囊连接；工作状态下，内油囊系统中的油在齿轮泵正转且电磁阀通电时经流量计进入外油囊，或者，外油囊中的油在齿轮泵反转且电磁阀通电时经流量计进入内油囊系统。本发明的有益效果为：本发明通过直流电机直驱齿轮泵转动实现内、外油囊精准体积变化，实现高精度、低耗能的浮力调节。
-
公开(公告)号：CN108032011B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201711335667.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本公开提供了一种基于激光结构光焊缝初始点导引装置及方法，该装置包括激光器、摄像元件和处理单元，激光器产生的结构光在被焊工件上形成激光条纹，由摄像元件对焊缝和激光条纹图像进行采集，并由处理单元对采集的图像进行处理和计算得到焊缝初始点的三维坐标。该方法利用激光条纹和焊缝初始点之间的相对关系，使激光条纹落在焊缝初始点上，将焊缝初始点的图像坐标转换为机器人基座标系下三维坐标，并发送至机器人控制器，由机器人控制器控制机器人末端工具焊枪对准焊缝初始点完成导引。本公开可用于多种类型焊缝的焊缝初始点导引，通用性和自动化程度较高，效果良好。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
109
records
(took 0.044 seconds)
