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公开(公告)号：CN116439788A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310416430.0
申请日：2023-04-18
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种末端工具的位置控制方法、装置、设备及存储介质。当末端工具在预设过渡区沿着指向预设运动区边界的方向运动时，确定阻尼系数和阻力，并基于阻力阻碍末端工具继续向预设运动区边界运动，保证末端工具始终在预设运动区边界内运动，这样，当末端工具在预设运动区边界附近运动时不会出现频繁断动力电的问题，而是会表现为末端工具无法继续运动，或者沿着远离预设运动区边界的方向运动，从而提高了手术操作的流畅行和效率。
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公开(公告)号：CN116350352A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310189590.6
申请日：2023-02-23
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开涉及手术机器人标志位识别定位方法、装置及设备，包括：获取透过预设的标定标尺拍摄的手术图像；基于手术图像进行特征点检测，得到目标点集合；将目标点集合中满足三点共线排列的特征点进行组合，得到第一直线集合；根据标定标尺获取线段模板；将第一直线集合中的线段与线段模板中具有长度比例的样本线段进行匹配，将第一直线集合中匹配误差在第一误差范围内的线段存入第二直线集合；根据线段中特征点的半径以及特征点与标志位之间的位置比对结果，从第二直线集合中筛选线段加入第三直线集合；基于第三直线集合提取与线段模板中多个标志位相对应的多个目标标志点。本公开能够提高标志位识别定位的准确性。
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公开(公告)号：CN116350351A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310177472.3
申请日：2023-02-23
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开涉及手术机器人标志位识别定位方法、装置及设备，该方法包括：获取透过预设的标定标尺拍摄的手术图像；基于手术图像进行特征点检测，得到包括多个特征点的点集合；将点集合中满足三点共线排列的特征点进行组合，基于组合结果得到包括三点共线线段的第一直线集合；根据标定标尺获取线段模板；其中，线段模板包括多个具有编号的标志位以及多条由共线的标志位组成的样本线段；基于第一直线集合查找与样本线段相匹配的多条目标线段；根据标志位和目标线段中的特征点，确定手术图像中用于手术机器人定位的目标标志点。本公开能够提高标志位识别定位的准确性。
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公开(公告)号：CN116312985A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310137789.4
申请日：2023-02-06
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Inventor： 孙亮
Abstract: 本公开涉及一种术前规划系统、方法、装置、设备和存储介质。术前规划系统包括：第一客户端、服务器和第二客户端，其中：第一客户端用于将术前CT数据上传至服务器；服务器用于将术前CT数据存入数据库，并根据术前CT数据进行骨分割，得到包括骨模型的分割数据；第二客户端用于对分割数据进行修正，并根据从数据库获取的术前CT数据、修正后的分割数据以及预设的术前规划模板生成第一术前规划，以供第一客户端对第一术前规划进行查验和下载。本公开提供的系统，在提高术前规划准确性和效率的同时，还能降低术前规划的成本。
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公开(公告)号：CN116128912A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310137793.0
申请日：2023-02-06
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Inventor： 孙亮
Abstract: 本公开涉及一种髋关节图像的分割方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括：获取包括髋关节的待分割图像；通过预先训练好的分割模型对待分割图像中的骨骼进行分割，得到髋关节对应的骨模型；其中，分割模型是基于标注有关键骨骼的第一髋关节样本图像集合训练得到的；关键骨骼包括：双侧的股骨、股骨头、股骨颈和髋骨。本公开能够降低分割成本，提高骨模型的统一性、完整性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116091619A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211688574.3
申请日：2022-12-27
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开实施例涉及一种标定方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取标定板坐标系下的所有标记点对应的第一三维坐标点集合，控制相机在任一位姿下对标定板进行拍摄得到多帧图像进行处理，得到每帧图像对应的第二三维坐标点集合，基于第一三维坐标点集合和第二三维坐标点集合进行计算得到相机坐标系和标定板坐标系之间的第一空间变换矩阵，基于多个第一空间变换矩阵进行处理，得到第一目标空间变换矩阵，获取机械臂末端到机械臂基座之间的第二空间变换矩阵和第一目标空间变换矩阵进行计算，得到机械臂末端到相机之间的第三空间变换矩阵。采用上述技术方案，在一定程度上克服图像噪声造成的坐标准确度低的问题，提高了手眼标定精度。
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公开(公告)号：CN114970772B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210883388.9
申请日：2022-07-26
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种用于肺部疾病检测的模型训练方法、设备、装置和介质，其中，方法包括：获取样本数据的集合，样本数据用于指示对应受试者的身体状态、呼出气体的气体检测信息和受试者所处环境的环境信息；获取集合中各样本数据的标注，标注用于指示对应样本数据中的受试者是否具有目标肺部疾病；采用经过标注的样本数据的集合，对识别模型进行训练，以得到经过训练的目标识别模型。由此，同时基于受试者的身体状态、受试者呼出气体的气体检测信息和受试者所处环境的环境信息，对识别模型进行训练，可以提升模型的预测效果，即提升模型预测结果的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114970772A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210883388.9
申请日：2022-07-26
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种用于肺部疾病检测的模型训练方法、设备、装置和介质，其中，方法包括：获取样本数据的集合，样本数据用于指示对应受试者的身体状态、呼出气体的气体检测信息和受试者所处环境的环境信息；获取集合中各样本数据的标注，标注用于指示对应样本数据中的受试者是否具有目标肺部疾病；采用经过标注的样本数据的集合，对识别模型进行训练，以得到经过训练的目标识别模型。由此，同时基于受试者的身体状态、受试者呼出气体的气体检测信息和受试者所处环境的环境信息，对识别模型进行训练，可以提升模型的预测效果，即提升模型预测结果的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118830918B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202410825329.5
申请日：2024-06-25
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开实施例涉及一种路径规划方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：利用确定性退火算法和改进的人工势场法的合成势场，确定运动环境中的最小势能位姿；改进的人工势场法的引力势场和斥力势场中均引入温度变量和冷却因子；将初始位姿确定为当前运动位姿，并通过合成势场确定其当前合势能；确定当前运动位姿的邻域中包含的除最小势能位姿之外的各候选运动位姿及其候选合势能；若最小的候选合势能小于或等于当前合势能，则将最小的候选合势能对应的候选运动位姿作为下一运动位姿，并利用其更新当前运动位姿，以循环确定下一运动位姿的步骤，直至目标位姿，构成运动路径。如此，提高了无碰撞的安全路径的规划效率和手术效率。
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公开(公告)号：CN119784675A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411647561.0
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/62 , G06T17/00 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本公开涉及一种根管长度确定方法、装置、设备及介质。包括：利用根管实例分割模型分割待修复牙齿的三维扫描图像，得到根管实例分割图，并基于根管实例分割图，生成待修复牙齿中目标根管的根管三维模型；利用特征提取模型提取三维扫描图像的特征点，生成目标特征图；根据根管实例分割图包含的根管数量，从目标特征图包含的特征点中获取目标根管的根管关键点；基于根管关键点的坐标数据和根管实例分割图，从根管关键点中获取根管口关键点和根管尖关键点；基于目标根管的根管三维模型、目标根管的根管口关键点的坐标数据和目标根管的根管尖关键点的坐标数据，计算目标根管的根管长度。由此，提升了根管长度测量的准确性。
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