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公开(公告)号：CN111546379B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010339365.2
申请日：2020-04-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人运行状态监测的传感器布局方法，采用工业机器人的传递矩阵以及速度传递公式获取真实速度与理论速度，以运动关节真实速度的先验分布与后验分布之间的KL散度的数学期望作为优化目标函数，计算各运动关节的目标函数值，获取各运动关节在真实速度和理论速度下的最大目标函数值所对应的运动关节布点为第一个传感器最佳布点，采用启发式顺序布置法获取最优目标值下的传感器布点，能够快速得到实现工业机器人运行状态监测的传感器布点位置，将机器人学与概率模型相结合，解决了判断传感器布点优劣的问题，解决了工业机器人领域传感器布点只能依据经验的问题，同时为工业机器人故障诊断与健康评估提供了数据采集的基础。
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公开(公告)号：CN111123368B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201911410768.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01V3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于水下低频电场的探测装置及水下探测定位方法，包括承载装置、驱动舱体和控制舱体，通过在承载装置下设置一个发生极以及多个接收极，利用多个滑动槽沿传动锥齿轮上同一圆周周向阵列设置的结构，在滑动槽内设有传动丝杠，传动丝杠一端固定有从动锥齿轮，从动锥齿轮与传动锥齿轮啮合，传动丝杠上套设有接收极固定滑块，实现每个接收极至发生极的距离相等，采取一对多的阵列电极布置形式，借助位于中心位置的发生极和多个接收极以实现对探测区域内各个方向的电场信号的实时采集，相对于单个传感器的布置形式采集到的电场信号更加精准同时信号的采集效率得以显著提高，能够快速准确获取发生极与多个接收极之间目标物的位置。
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公开(公告)号：CN112183280A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010996846.0
申请日：2020-09-21
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于EMD和压缩感知的水声目标辐射噪声分类方法及系统，首先对获取的舰船辐射噪声信号采用EMD分解并利用压缩感知对基本模式分量进行线谱分量的提取；利用最大互信息系数选出基本模式分量中和原始信号的最大相关性系数得到的线谱分量重新合成信号线谱，本发明能够提取出信号中幅值较低的线谱；对提取出的线谱进行稀疏字典的训练，并不同的信号经过稀疏表示后所得到的稀疏编码矩阵分布在不同位置，对后续分类更加有利，再对信号线谱进行时域、频域以及稀疏域特征提取形成能够作为分类依据的精准特征集,能够更加准确的提取出信号的线谱；提取出的稀疏特征具有更好的可分性，在舰船等水声目标辐射噪声分类中识别中具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110228575B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910420311.6
申请日：2019-05-20
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明提供了一种水下仿生引导机器鱼及引导鱼类运动方法，采用多种方式结合并互为补充以实现引导真实鱼类，包括视觉引导、尾流场引导以及电场引导方式。设计仿生机器鱼外形架构模拟真实鱼类外形架构，并覆盖软材料蒙皮，在外形上模拟真实鱼类，实现视觉引导；通过仿生机器鱼尾鳍，在水中摆动产生类似鱼类游动的流场，诱导真实鱼类在侧后方跟随，实现流场引导；利用水下电势产生装置的电信号发射端在水中产生高电势，使仿生机器鱼尾部成为电场阳极，根据鱼类的趋阳效应实现电场引导。通过不同多种方式结合，实现水下仿生机器鱼对真实鱼类的运动引导功能，为水下机械‑生物混合集群的组建提供一种新的方法和途径。
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公开(公告)号：CN108180176B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201711445992.9
申请日：2017-12-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: F15B9/09
Abstract: 本发明涉及一种复合式随动液压作动器，包括一端固定的随动缸活塞杆以及缸筒，随动缸活塞杆的另一端伸入缸筒的随动缸内；随动缸活塞杆内设置进油道和回油道；随动缸活塞杆的活塞上开设有用于连通随动缸有杆腔和随动缸无杆腔的阻尼孔；随动缸活塞杆通过复位装置连接阀芯的一端，阀芯和随动缸活塞杆的活塞组成机液伺服阀；阀芯的另一端伸入缸筒的加载缸内且和加载缸活塞杆固定相连；加载缸上安装压力伺服阀和用于测量加载缸无杆腔压力的压力传感器，压力伺服阀的进油口连接恒压进油口，压力伺服阀的工作油口连接加载缸无杆腔，压力传感器连接控制器，控制器连接压力伺服阀。本发明能够快速高精度的实现位置跟随和力同步加载控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109521742A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811477018.5
申请日：2018-12-05
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种用于电动旋转装置的控制系统，通过设置控制模块以及与控制模块连接的图像扫描模块、图像处理模块和图像分析模块，图像扫描模块连接于图像处理模块，控制模块连接于旋转执行机构控制器及直线滑台控制器，采用图像识别和图像处理的方法，能够准确的识别并分析机器人工作面上的特征零件，为自动定位装配机器人的快速定位提供准确的特征点，使得在寻找工件被操作位置时依靠基于视觉识别的被操作位置特征，除去了位置补偿的误差，提高了位置找寻的精度。通过使用图像识别及图像处理技术，能够将不同零件的特征传递至自动定位装配机器人的控制模块进行分析和分类，而后准确地传递给执行端进行工作。
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公开(公告)号：CN109515651A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811340303.2
申请日：2018-11-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于集成式矢量推进器的模块化水下机器人，集成式矢量推进器分布在水下机器人舱体的左右两侧，能够产生多维度方向推力实现航姿、航深测量和自身姿态控制，水下机器人舱体的尾部两侧与背部分别固定有尾鳍与背鳍，供电模块、载荷模块以及通讯模块设置在水下机器人舱体内，供电模块用于为水下机器人供电，通讯模块分别与载荷模块和集成式矢量推进器连接，用于载荷模块与地面上位机的采集数据传输，以及集成式矢量推进器与地面上位机的控制信号传输。本发明在确保水下机器人稳定性的同时具备更强机动性、功能性和智能性，提高复杂海况下的勘探能力，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109159149A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810785783.7
申请日：2018-07-17
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人在线监测系统，通过数据处理模块以及与数据处理模块连接的运行状态数据采集模块、运动数据采集模块、网络传输模块和云端数据处理模块；利用运动采集模块和用运行状态数据采集模块采集工业机器人的运动状态参数与运行状态参数；通过数据处理模块将运动采集模块与运行状态数据采集模块采集的运动状态参数和运行状态参数进行数据分析，与预设的相对应运行参数进行比对，进行本地故障信息判别，并把故障信息发送给云端服务器，通过云端数据处理模块进行数据存储管理，使得工业机器人生产商可以获得大量故障样本，改善产品质量，能够及时检测工业机器人的运行状态，避免因工业机器人故障延迟发现而造成的生产线的损失。
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公开(公告)号：CN118941805A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411043503.7
申请日：2024-07-31
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明属于特征点提取技术领域，公开了一种基于图像融合的自适应水下图像ORB特征点提取方法，首先提升水下图像的质量，然后再融合图像的基础上对其进行单元格划分和自适应动态阈值计算，在纹理丰富的单元格中，动态阈值的系数#imgabs0#大于1，动态阈值减小，利于提取到更多特征点；在弱纹理的单元格中，动态阈值的系数#imgabs1#小于1，动态阈值增大，提高了水下图像特征点的提取质量，解决了水下图像质量严重下降导致特征点检测数量减少或检测到的特征点质量低的问题，该方法可以实现在图像纹理信息丰富的区域提取到更多的特征点，并避免在图像纹理信息少的区域提取到质量差的特征点，提高了针对水下图像的特征点检测效果。
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公开(公告)号：CN118850258A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410887276.X
申请日：2024-07-03
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种AUVMS圆柱形舱段的弧形舱盖回转开合机构，属于水下作业航行器技术领域，包括回转开合机构；所述回转开合机构安装在安装基台圆盘的外侧，所述安装基台圆盘安装在圆柱形舱段主体两侧，所述圆柱形舱段主体与弧形舱盖紧密贴合。本发明通过改进弧形舱盖的回转开合机构使弧形舱盖开合的过程中通过回转运动贴合圆柱形舱段主体，极大地减小了AUVMS悬停作业时所受到的水阻力扰动，提高了作业的稳定性，这种回转开合形式避免了弧形舱盖对AUVMS作业机械臂的干扰，增大了机械臂的作业空间，提高了机械臂的可操纵性。
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