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公开(公告)号：CN113093787B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110289879.6
申请日：2021-03-15
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于速度场的无人机轨迹规划方法，所得初始路径是在A‑star算法的基础上，通过构造距离矩阵、速度矩阵，以及设计速度函数、起终点约束最终实现的。A‑Star算法是一种静态路网中求解最短路最有效的直接搜索方法，该算法综合了最良优先搜索和Dijkstra算法的优点。有益效果如下：兼具A‑Star算法的优点，而且在进行启发式搜索提高算法效率的同时，可以保证找到一条最优路径；通过构造的距离矩阵、速度矩阵，可以确保无人机在障碍物间确定一条适当远离障碍物的路径，使得固定翼飞行器能更加有效、安全地避开禁飞区；通过设计的起终点约束，规划出的航迹更易于后期的轨迹跟踪，满足实际轨迹规划需求。
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公开(公告)号：CN114727217A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210200264.6
申请日：2022-03-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明针对目前对研究尚不充分的异构编队协同定位技术，基于双领队异构编队构成，提供一种基于数据链通信的双领队异构编队协同定位方法。该方法首先构建双领队架构下的数据链通信关系，在此基础上根据数据链测得的低成本无人机间相对距离和领从无人机间相对距离构建非线性方程组，根据惯组测量信息利用粒子群算法进行小范围搜索以获取满足定位精度要求的协同定位解算位置信息。该方法适用性良好，协同定位结果可配合各项协同任务施用。可拓展应用于无人飞行器，亦可通过改进最优化方法，提升协同定位的精度和计算速度。
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公开(公告)号：CN112666960A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011466461.X
申请日：2020-12-12
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于L1增广自适应的旋翼飞行器控制方法，首先建立旋翼飞行器运动学和动力学模型，设计串级PID控制率和L1增广自适应控制率，得到旋翼飞行器总的控制输入。本方法由于能在线实时估计干扰，配合传统的串级PID控制，不仅可以有效的实现对旋翼飞行器的稳定控制，还可以实现对大扰动的稳定控制。实际工程应用显示，通过这基于L1增广自适应结合传统串级PID控制，可以比较容易在工程中实现，并且这种方式比传统的串级PID控制鲁棒性更优，抗扰动能力更强，自适应效果更好。
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公开(公告)号：CN112631328A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011463788.1
申请日：2020-12-12
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多目标协同末制导率方法，针对四枚巡飞弹对固定目标进行同一时刻饱和攻击，建立三维动力学方程，采用CPN或CSTG方法设计协同末制导率。发明的有益效果：能使多个无人系统对某一固定目标同一时刻进行饱和打击，增加打击效果，最大限度的摧毁目标；为未来无人系统智能化发展奠定了基础；为多无人系统的集群打击，提供了理论基础和实践参考。
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公开(公告)号：CN112229380A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011106047.8
申请日：2020-10-15
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于多旋翼无人机协同的无源目标实时定位方法，多架无人机在规定的轨迹上飞行，采用挂载的相机对地面目标进行协同拍摄；通过SFM算法对图像场景进行三维数字化，生成世界坐标系下的3D点云，建立每个3D点云的地理坐标与观测图像中特征点像素坐标的对应关系；选取目标点附近的特征点，组成参考点集；通过建立参考点所对应地理坐标与像素坐标之间的单应关系，定位图像中目标的地理坐标。本发明通过多架位于不同位置的旋翼无人机之间的协同工作，结合图像处理及多视图几何的处理方法，实现了对共同视野内同一目标进行实时地理坐标的无源定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110989667A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911262956.8
申请日：2019-12-11
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于微型气压传感器的小型无人机增稳控制装置及其方法，将气压传感器安装在小型无人机的各个翼面上，将测量得到的瞬时气压信息送入数据处理模块，数据处理模块根据扰动力矩估计算法，实时估算出无人机受到的扰动力矩，将估算得到的干扰力矩信息传入飞控模块，飞控模块解算得到舵机偏转指令，控制舵机偏转，保持飞行状态稳定。本发明利用贴装在机翼表面的气压传感器，测量气流状态，及时感知气流变化，解算控制指令，起到增加飞行稳定性的作用。
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公开(公告)号：CN120067731A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510536900.6
申请日：2025-04-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于可关联性的多红外传感器间多目标融合聚类关联方法，通过将多红外传感器之间的多目标关联问题解耦为多个主‑辅传感器对的组合优化问题，从而降低计算复杂度；通过建立多红外传感器间多目标关联能力的数学模型，推导出红外传感器间多目标具备关联能力的数学条件，为优化传感器阵型提供理论依据；基于传感器二维成像平面中对多目标的连续跟踪信息，实现主‑辅传感器间多目标的初步关联；通过融合多主‑辅传感器间的初步关联结果得到多红外传感器间的多目标关联结果，本申请在保证数据融合效率的基础上确保多目标关联的准确性与鲁棒性，从而有效解决了多红外传感器系统在多目标协同探测中存在的传感器间多目标关联错配难题。
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公开(公告)号：CN118962589A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411435196.7
申请日：2024-10-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本申请属于分布式被动传感器协同引导搜索与探测技术领域。本申请提供一种分布式多红外传感器协同引导搜索与目标同一性判定方法。本公开实施例利用设计的协同引导方法，依据基准传感器对目标的二维观测信息动态制定非基准传感器最优搜索扇面与策略，结合自身与目标观测信息，动态调整搜索扇面，通过协同引导处于不同节点位置的非基准传感器指向目标，减少目标搜索的时间，提高整体探测的效率，同时在协同搜索阶段基于二维观测信息完成多红外传感器观测目标的同一性判定，继而实现对目标的捕获，对分布式组网探测场景下目标的跟踪、定位提供有效支撑，提升分布式多红外传感器组网探测系统的定位精度。
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公开(公告)号：CN114727217B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202210200264.6
申请日：2022-03-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明针对目前对研究尚不充分的异构编队协同定位技术，基于双领队异构编队构成，提供一种基于数据链通信的双领队异构编队协同定位方法。该方法首先构建双领队架构下的数据链通信关系，在此基础上根据数据链测得的低成本无人机间相对距离和领从无人机间相对距离构建非线性方程组，根据惯组测量信息利用粒子群算法进行小范围搜索以获取满足定位精度要求的协同定位解算位置信息。该方法适用性良好，协同定位结果可配合各项协同任务施用。可拓展应用于无人飞行器，亦可通过改进最优化方法，提升协同定位的精度和计算速度。
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公开(公告)号：CN118642041A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410647759.2
申请日：2024-05-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01S5/00
Abstract: 本发明提供了一种基于到达角的目标定位方法，属于无人机技术领域，包括将传感器和目标坐标转换为笛卡尔坐标系下的第一目标坐标和第一传感器坐标，并基于传感器之间角度测量的几何关系构建第一角度测量表达式；将假设的角度测量误差及传感器的坐标误差项代入第一角度表达式后得到第二角度测量表达式；基于第一目标坐标构建新的第二目标坐标代入第二角度表达式得到第三角度测量表达式，并转换为矩阵表达式；使用最小二乘法构建基于矩阵表达式的目标函数；通过拉格朗日乘子法求解目标函数得到目标坐标公式，代入相关数值得到目标坐标值。本方案解决了现有基于到达角的定位算法中频繁的坐标转换造成较大的计算量，也会造成坐标转换中的误差的问题。
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