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公开(公告)号：CN115202270A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210998819.6
申请日：2022-08-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种机载负载控制系统及控制方法，能够实现在视觉和声学探测范围之外的负载控制，完成无人机移动状态下的负载收回、固定或移动。系统包括飞行器和负载线路，所述飞行器上设置有绞盘系统，所述绞盘系统上设置有控制器，所述负载线路的一端连接至绞盘系统，另一端连接有负载，所述负载线路上设置有线路传感器，所述线路传感器的控制端与控制器的输出端连接；所述绞盘系统包括主卷轴，所述主卷轴上绕有全部或者部分的负载线路，所述主卷轴的两端分别连接有第一电机和第二电机，第一电机和第二电机的控制端均连接至所述控制器，所述第一电机用于控制主卷轴朝一方向转动，所述第二电机用于控制主卷轴朝相反方向转动。
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公开(公告)号：CN110531664B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201910809996.3
申请日：2019-08-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开的一种飞翼无人机飞行控制执行机构的故障监测系统及方法，包括故障检测系统、飞行计算机、若干执行结构和飞行姿态响应传感系统；故障检测系统发送故障检测指令，通过飞行计算机处理后发送动作信号至执行机构，然后通过采集翼无人机在飞行时的飞行姿态数据，并传输至故障检测系统，进而确定执行结构的运动状态，完成执行机构的故障监测，通过通信总线传输各种指令和信号，数据通信实时性强，容易构成冗余结构，提高了系统的可靠性和灵活性。
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公开(公告)号：CN111220905A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911061025.1
申请日：2019-11-01
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01R31/316 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊分类器的模拟电路故障诊断方法，根据故障模型编写故障字典，然后构建模糊分离器，作为分类方法，给模糊分类器一个输入，它通过存储在模糊知识库中的隶属函数将其转换为语言变量，推理引擎获得模糊输入并使用IF-Then规则转换为模糊输出，解模糊器中的隶属函数将模糊输出转换为清晰输出。在计算了所有输入特征参数集之后，模糊分类器可以输出元件的估计值，根据故障字典可以确定故障类型，因此可以获得更为准确的故障诊断结果。相比于传统的电子产品故障诊断方法，本发明所提出的方法具有应用广泛、识别准确率高、可视化效果好等优点。
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公开(公告)号：CN119511907A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411677684.9
申请日：2024-11-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种高速飞行器智能控制方法，包括构建飞行器控制架构、决策神经网络模型，对决策神经网络进行训练，根据飞行器的飞行状态对控制指令进行实时补偿，以实现对变构型高速飞行器的控制。飞行器控制器采用模型+学习双层架构，决策神经网络设计为Double Network结构，奖励函数设计考虑了俯仰、偏航、滚转通道的过载误差，决策神经网络模型的训练基于双延迟确定性策略梯度算法，采用优先经验回放技术和目标策略平滑机制优化训练过程，使控制系统能够实现对控制指令的实时智能调节，从环境中获取飞行器三通道的过载量、姿态角及对应的上一时刻控制器输出的舵偏指令，智能体输出为俯仰、偏航、滚转通道的控制指令，以实现对变构型高速飞行器的智能控制。
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公开(公告)号：CN119247982A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411361975.7
申请日：2024-09-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种面向低成本捷联导引头的协同制导方法，属于协同制导技术领域。包括：基于捷联导引头测量的弹体系下的体视线角获取惯性系下的视线角；基于惯性系下的视线角，利用α‑β滤波算法对视线角以及视线角速率进行估计；考虑终端落角约束，基于估计的视线角速率建立空间协同制导律；考虑时间约束，基于估计的视线角速率建立时间协同制导；根据不同的场景选择空间协同制导律或者时间协同制导分别对捷联飞行器进行空间协同制导或者时间协同制导。相比于现有技术，本发明利用滤波算法估计视线角和视线角速率，结构简单，不涉及复杂的矩阵运算，工程应用性强，并设计了协同制导算法，实现对目标的协同打击，提高飞行器集群效能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118331050A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410436678.8
申请日：2024-04-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于扩张观测器和鸽群优化的高速飞行器动态逆控制方法，基于动态逆控制方法，进行控制器设计，再引入扩张状态观测器，对纵向运动模型的不确定性和扰动进行补偿，得到最终的控制输入，最后，引入鸽群优化算法，对扩张状态观测器参数进行优化，提升控制器控制效果。该方法能够在飞行器存在扰动和强不确定的情况下，保证跟踪效果。本发明对高超声速飞行器纵向运动模型的不确定性和扰动进行了估计与补偿，反馈到了动态逆控制律设计中，从而抵消了模型不确定性和外部扰动对跟踪控制的不良影响，并基于鸽群优化对扩张状态观测器参数进行了优化，提升了控制效果。
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公开(公告)号：CN113985918B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111277517.1
申请日：2021-10-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑气动耦合的无人机密集编队建模方法及系统，根据长机的飞行状态，构建长机自动驾驶仪模型；构建在长机和僚机的气动耦合关系的影响下的僚机自动驾驶仪模型；对长机自动驾驶仪模型和僚机自动驾驶仪模型进行处理，获取长机和僚机间的相对运动学模型；对相对运动学模型进行处理，获取长机和僚机之间的相对位置关系模型；根据解耦相对运动学方程的结果，将相对运动学模型划分为不同通道；根据所划分的不同通道之间的间隔指令，构建密集编队的控制器模型；结合长机自动驾驶仪模型、僚机自动驾驶仪模型、相对运动学模型、相对位置关系模型和控制器模型，构建密集编队的控制模型。本发明能够有效的提高编队飞行的稳定性和动态特性。
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公开(公告)号：CN115540910A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211336090.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种飞机飞行控制系统的激光陀螺仪故障监测方法及系统，包括：获取激光陀螺仪内的稳频控制电路的监测信号和抖动控制电路的监测信号；对稳频控制电路的监测信号进行计算，得到稳频控制电路特征向量；对抖动控制电路的监测信号进行计算，得到抖动控制电路信号特征向量；将稳频控制电路特征向量和抖动控制电路信号特征向量进行拼接，获取激光陀螺仪信号特征向量；基于RBF神经网络，对激光陀螺仪信号特征向量进行故障监测，获取故障检测结果；整合故障检测结果，输出至指定位置。本发明实时监测激光陀螺仪故障、监测激光陀螺仪精度和测量准确性，确保激光陀螺仪输出传感器数据准确稳定，并通过RBF神经网络模型，保证飞机飞行安全和稳定性。
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公开(公告)号：CN115374873A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211055611.7
申请日：2022-08-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及属于故障诊断领域，基于深度自编码器迁移学习技术，具体为一种航空发动机故障诊断方法、系统、终端及介质，利用一个对象某一型号的数据集训练源域基础模型，在此基础上，当需要诊断同类对象不同型号的故障时，只需少量的目标域数据集，结合迁移学习技术，即可对源域基础模型进行微调，获得目标域深度自编码器迁移学习模型，实现对目标域数据深层特征的提取，最后使用SVM分类器进行分类实现故障诊断。相比于传统的发动机故障诊断方法，本发明所提出的方法具有诊断对象易迁移、故障样本量需求低、诊断精度高等优点。
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公开(公告)号：CN114217640A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111547354.4
申请日：2021-12-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种飞机多机密集编队安全飞行控制方法及系统，长机的自动驾驶仪接收指令，控制长机起飞，开始执行飞行任务，同时将自身飞行数据信息发送到编队飞行运动学模块，编队飞行运动学模块根据长机飞行状态数据计算出僚机跟随长机所需的飞行指令，和编队间隔指令汇总后一起发送到编队控制器模块，编队控制器将指令发送到各僚机，僚机做出相应跟随响应，同时将飞行姿态数据反馈到编队飞行运动学模块，密集编队是一个闭环系统。与单架无人机相比，多架无人机编队飞行进行协同侦察、协同作战等任务的成功率大为提高，解决了由于载重、成本等因素的限制，单架无人机已经很难完成日渐复杂的任务需求的技术问题。
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