公开(公告)号：CN205902411U

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201620459524.1

申请日：2016-05-10

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  王强

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种可伸缩式猕猴桃果实采摘机械手臂，最主要特征是：可伸缩式机械采摘臂的一级臂(5)和二级臂(3)通过丝杠(15)和螺母(4)连接，丝杠(15)转动时二级臂(3)做伸缩运动，调节机械臂的高度，三指灵巧手(1)安装在二级臂(3)的上端，三指灵巧手(1)下面有其控制系统(2)，在丝杠(15)的下端焊接有锥齿轮外的电动机(7)通过联轴器相连传递动力，在一级臂(5)的下端焊接有齿轮(12)，与齿轮(8)啮合传动，齿轮轴(11)通过联轴器(9)与电动机(10)相连接传递动力。该机械臂高度可调适合果实高低层次不齐猕猴桃的采摘，还解决了猕猴桃把儿结实采摘困难的问题。(14)与其啮合的锥齿轮(6)与安装在一级臂(3)

公开(公告)号：CN205843680U

公开(公告)日：2016-12-28

申请号：CN201620739113.8

申请日：2016-07-07

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  王帅先 ,  王强 ,  朱利元

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/28 ,  G05D1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种果园机器人的视觉导航系统，包括导航基准线识别模块，二维码定位模块，超声波避障模块和单片机控制模块四部分。本实用新型将基于自然环境进行导航基准线识别与基于二维码标识进行定位相结合进行视觉导航，采用超声波传感器进行安全避障，最后由单片机对果园机器人进行行走控制。本实用新型对于降低导航成本、解决单纯基于自然环境进行视觉导航在果园地头转弯适应性差的问题，以及提高导航的可靠性与实用性具有重要意义。