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公开(公告)号：CN109330822B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN201811359142.1
申请日：2018-11-15
Applicant: 苏州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了一种步态康复训练机器人，包括：支撑架；设置在支撑架上的滑块连杆机构，滑块连杆机构能与人体连接；设置在支撑架上，并驱动滑块连杆机构运动的驱动装置；控制驱动装置的控制器。上述结构中，带动人体的大腿或小腿等单一关节运动的结构仅包括滑块连杆机构和驱动装置，与现有的多个驱动部件和多个传动部件的外骨骼相比，结构更加简单，使人机适应性和运动柔顺性均得到了提高，并且简单的结构也能够进一步提高结构与人体关节的对中性，避免了关节对准误差，同时将滑块连杆机构和驱动装置设置在支撑架上，而不再穿戴在患者身上，也能够减轻患者的负担。
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公开(公告)号：CN115719936A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211390980.1
申请日：2022-11-07
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 苏州大学
IPC: H02G3/22
Abstract: 本发明涉及一种啮合式回转走线机构，包括：内环，所述内环的外周面设置有内环齿；外环，套设在所述内环外，能够相对于所述内环转动，所述外环与所述内环之间预留有环形间隙，所述外环的内侧面设置有与所述内环齿结构相同的外环齿；拖链，设置在所述环形间隙中，所述拖链的一端与所述内环连接，所述拖链的另一端与所述外环连接，所述拖链上设置有与所述内环齿和外环齿啮合的齿牙。本发明提供一种啮合式回转走线机构，采用啮合式结构实现拖链式回转走线，成本低、可靠性高。
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公开(公告)号：CN111950441A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010796328.4
申请日：2020-08-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种上肢运动意图的FNIRS实时解码方法及系统,包括采集大脑中的血红蛋白信息，对采集的血红蛋白信息进行预处理；对预处理后的信息进行第一次特征提取，然后对第一次提取的特征进行第一次特征选择，对第一次选择的特征进行第一次识别，完成动作起始意图的识别；对预处理后的信息进行第二次特征提取，然后对第二次提取的特征进行第二次特征选择，对第二次选择的特征进行第二次识别，完成运动状态的识别；将识别解码得到的运动指令输出，实时验证在线控制的可行性。本发明不但任务识别准确率高，而且计算复杂度低，脑机接口系统的实时性能高。
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公开(公告)号：CN109330822A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811359142.1
申请日：2018-11-15
Applicant: 苏州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了一种步态康复训练机器人，包括：支撑架；设置在支撑架上的滑块连杆机构，滑块连杆机构能与人体连接；设置在支撑架上，并驱动滑块连杆机构运动的驱动装置；控制驱动装置的控制器。上述结构中，带动人体的大腿或小腿等单一关节运动的结构仅包括滑块连杆机构和驱动装置，与现有的多个驱动部件和多个传动部件的外骨骼相比，结构更加简单，使人机适应性和运动柔顺性均得到了提高，并且简单的结构也能够进一步提高结构与人体关节的对中性，避免了关节对准误差，同时将滑块连杆机构和驱动装置设置在支撑架上，而不再穿戴在患者身上，也能够减轻患者的负担。
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公开(公告)号：CN105769206B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610103806.2
申请日：2016-02-25
Applicant: 苏州大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种基于上下肢运动信息的步态相位判别方法，其包括：通过颈部、大臂、大腿和小腿部位的角度传感器接收角度信息；通过角度信息处理系统得到肩关节角度、角速度和膝关节角度、角速度；通过判断肩关节角速度和膝关节角速度得到当前步态相位。本发明的目的在于提供一种双足行走过程中针对人体步态运动过程中上下肢运动映射关系的建立方法。该方法通过安装在颈部、大臂、大腿、小腿部位的角度传感器接收水平面，冠状面以及矢状面的角度信息，完成对上肢、下肢的步态相位判断，结构简单，安装方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108324505A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810253931.0
申请日：2018-03-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种足下垂康复助力装置，包括一腿部连接组件、一支撑组件、一线驱动组件、一压簧组件、一直角导向组件、一直线导向组件、一拉杆组件、一脚部连接件、一控制器以及一电源，所述腿部连接组件与所述支撑组件连接，且所述腿部连接组件与小腿连接，所述线驱动组件、所述直角导向组件、所述直线导向组件以及所述控制器均与所述支撑组件连接，所述压簧与所述直线导向组件结合安装，所述脚部连接件通过所述拉杆组件与所述直线导向组件连接，且所述脚部连接件与脚部连接。所述控制器与所述线驱动组件电连接，所述线驱动组件和所述控制器均与所述电源电连接。所述足下垂康复助力装置能耗低，体积小，便于患者使用。
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公开(公告)号：CN103264384B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201310188523.9
申请日：2013-05-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 一种串并混联式三自由度平动搬运机构，其包括基座、第一直线驱动单元、第一滑块、第二直线驱动单元、第三直线驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二连接件、操作末端，第二直线驱动单元上设置有第二滑块，第三直线驱动单元上设置有第三滑块，第一直线驱动单元与第二、第三直线驱动单元之间采用串联结构，第二直线驱动单元与第三直线驱动单元之间采用并联结构。本发明通过采用串并混联结构，使得驱动单元布置更加紧凑，简化了结构，同时减小了负载惯量，有利于提高节拍。
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公开(公告)号：CN103878768B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410102214.X
申请日：2014-03-19
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明公开了一种蛇形搜救机器人，由多个模块组成，各所述模块首尾相连，位于首部的所述模块首端设置有摄像头和光源，所述模块包括可多方向偏转的本体及设置在所述本体两端部的连接部，所述本体包括多个空心环，所述空心环均设有四个活动连接点，其中相对的两个所述活动连接点设置在所述空心环上表面，另两个所述活动连接点设置在所述空心环下表面，所述相邻的空心环通过所述活动连接点活动连接。本发明模块自身可以多方向偏转使得蛇形机器人在各种环境中运行更加灵活，模块整体包覆有保护网及防水护套，在起到防水作用的同时，能够有效的延长机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN103441702B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310435295.0
申请日：2013-09-23
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
Abstract: 一种基于毛刺摩擦非对称性的谐振驱动机构，应用于微型机器人，所述基于毛刺摩擦非对称性的谐振驱动机构包括压电振子以及平面单向毛刺阵列，所述压电振子包括压电陶瓷和用来调节压电振子谐振频率的质量块，所述压电陶瓷在正弦波激励下由于材料的逆压电效应产生振动，振动方向与机器人运动方向重合。本发明的谐振驱动机构采用压电陶瓷作为振动源，和现有技术中采用振动电机作为振动源相比，没有轴承等零部件，整个谐振驱动机构无电磁干扰、结构简单且运动效率高。
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公开(公告)号：CN104490566A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201510016404.4
申请日：2015-01-13
Applicant: 苏州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复训练器，通过设置传动杆组件将大腿杆与小腿杆有效连接实现联动，通过一驱动元件带动传动杆组件运动，继而实现模拟腿部行走运动，实现下肢各个关节处的联动，有效减少驱动元件的使用，简化训练器的结构，降低系统的复杂程度，节约成本，且使得运动轨迹唯一，便于操作控制，有效辅助患者早期进行下肢康复训练。通过设置调节组件可根据患者的需要调节各从动杆的尺寸，继而调节大腿杆与小腿杆的摆动角度以及形成的夹角范围，适用于不同身高患者的需求。
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