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公开(公告)号：CN107689045A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710795485.1
申请日：2017-09-06
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
CPC classification number: G06T7/10 , G06T5/30 , G06T7/30 , G06T7/70 , G06T11/003 , G06T2207/10081 , G06T2207/20221
Abstract: 本发明公开一种内窥镜微创手术导航的图像显示方法、装置及系统，该图像显示方法包括：获取CT影像；进行CT影像与病人位姿之间的配准；实时获取内窥镜顶端的位置和方向；根据所述窥镜顶端的位置和方向，以及配准后的CT影像，获得内窥镜与病人人体之间的相对位置，以及内窥镜与手术目标之间的距离；根据内窥镜顶端的位置和方向，以及内窥镜与手术目标之间的距离，对配准后的CT影像沿与内窥镜平行和垂直的方向进行正交剖切，并基于距离加权的光线投射方法对正交剖切的数据进行差异化渲染；显示内窥镜与病人人体之间的相对位置视图，以及正交剖切视图。图像显示装置及系统均采用该图像显示方法，实现手术导航过程中的图像显示。
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公开(公告)号：CN107610109A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710795516.3
申请日：2017-09-06
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
Abstract: 本发明公开一种内窥镜微创手术导航的图像显示方法、装置以及系统，该图像显示方法包括：获取CT影像以及实时获取内窥镜图像；实时获取内窥镜顶端的位置和方向；根据所述内窥镜顶端的位置和方向，对所述CT影像进行立方体切割，获得切割后的立方体数据；基于距离加权的光线投射方法对所述切割后的立方体数据进行差异化渲染，获得渲染后的立方体数据；将所述渲染后的立方体数据与所述内窥镜图像进行虚实融合，获得虚实融合图像，并显示。图像显示装置及系统均采用该图像显示方法，实现手术导航过程中的图像显示。
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公开(公告)号：CN112967300B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202110202637.9
申请日：2021-02-23
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
IPC: G06T7/12 , G06T7/181 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/09 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 基于多尺度融合网络的三维超声甲状腺分割方法及装置，能够准确分割异质器官结构的边缘，避免最终分割结果依赖于距离图预测的中间结果，兼顾利用多层级语义信息并保持较小的计算量，能够准确地分割三维甲状腺，达到非常好的效果。方法包括：(1)让网络学习去预测边界距离图，以便分割异质器官结构的边缘；(2)采用深监督的方式对网络增加约束指导训练，以避免最终分割结果依赖于距离图预测的中间结果；(3)在多尺度使用CBAM注意力模块来关注边缘距离信息；(4)采用空洞卷积的密集融合模块对各层概率图进行融合，逐步细化输出概率图，产生各层的最终结果。
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公开(公告)号：CN112967192B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202110199788.3
申请日：2021-02-22
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
Abstract: 基于2D/3D血管融合的深度感知增强方法及装置，能够增强融合图像中血管结构的深度感知，适用于从CTA中分割得到的表面不光滑的血管体积数据，有效地增强血管结构的形状感知。方法包括：(1)基于距离检测的轮廓绘制方法，通过计算到血管轮廓的距离，绘制满足条件的轮廓，增强融合图像中血管结构的形状感知；(2)使用透视投影模拟SPP来修改血管轮廓的厚度和不透明度，并使用深度颜色编码PCD来修改血管轮廓的颜色，增强融合图像中的血管复杂结构的深度感知。
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公开(公告)号：CN118303989A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410427688.5
申请日：2024-04-10
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多源视觉重建与定位系统，通过双目视觉光学定位装置可以同时实现无接触表面3D模型重建和手术器械跟踪定位。由于红外双目相机和光机投射模块集成在同一个设备上，在设备使用前可以首先完成红外双目相机和光机投射模块的同步标定，因此在进行重建3D模型与跟踪定位时可以在同一坐标系进行，可以减少计算过程中的坐标系转换，达到获得较高的导航定位精度的目的。同时，采用的双目视觉光学定位装置定位的精度高，散热效果好，抗振效果优良。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118267099A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410398969.2
申请日：2024-04-03
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种术中手术区域定位方法、装置、设备及存储介质，该方法通过双目红外成像系统对置于关键手术区域的标志物进行追踪，以手术术式和标志物位置数量为依据，对手术区域进行自适应裁剪。通过对剪切后手术区域进行原图像以及手术区域掩膜图像进行内外参矫正，对手术区域进行三维模型重建，进而与术前影像模型进行融合显示，以实现实时关键区域增强现实导航。解决了稠密点云三维重建运算量大，难以实现实时性问题，通过标志物跟踪对关键手术区域进行跟踪，并借助自适应裁剪缩小重建范围，以此减少运算量，提高了三维重建效率，改善了三维重建实时性，从而实现术前影像模型和术中模型的实时配准。
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公开(公告)号：CN117635884A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311628319.4
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院 , 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
IPC: G06T19/00 , G06T7/10 , G06T7/33 , G06T7/80 , G06T17/00 , A61B6/03 , A61B6/00 , A61B1/00 , A61B1/313
Abstract: 嗜铬细胞瘤腔镜影像和三维图像的虚实融合方法及装置，能够实时地为医生指示器官所在的位置，分割精度较传统算法更加精确，提高了2D内镜图像和3D图像的融合精度。方法包括：(1)采集患者的二维CT切片序列；(2)对二维CT序列按照不同的器官进行分割，同时将分割出的器官进行三维重建，并将不同的器官标记上不同的颜色来加以区分；(3)使用内窥镜的外参将内窥镜二维图像和三维图像放置在同一个坐标系下，对三维图像应用内参进行缩放，然后再通过配准将三维图像和真实的患者联系在一起，最终获得融合图像。
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公开(公告)号：CN116934839A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310834140.8
申请日：2023-07-07
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院 , 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明导入需要调整的图像；将图像二值化，方便后面对图像的计算和处理；通过最大连通阈提取方法，去除非人体图像像素；为了去除肺部等器官执行反转，然后使用最大连通域提取方法；为了确保图像在后面的处理中是二值化图像，将图像二值化；进行像素边缘膨胀；膨胀后的图像减去原图像得到图像轮廓；提取人体轮廓；计算共面矩阵、中心点和方差，通过奇异值分解方法找出图片的方向向量，计算人体图像轴与空间X、Y、Z三面的角度，计算人体图像的中心点到空间中心点的距离，使人体图像的轴向量和空间的轴向量重合，人体的中心点和空间的中心点重合；因此能够使位置不正确的医学图像回到对的位置上，让使用者观看更舒适，避免影响其后续操作。
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公开(公告)号：CN115798291A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211496247.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
IPC: G09B9/00 , G06T17/20 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 虚拟现实种植牙力反馈磨钻计算装置与方法，其包括：三维建模模块，先针得到目标病人的CT图，再根据半自动的阈值分割生成对应的解剖学模型；挖孔渲染模块，预先设定渲染的纹理，再识别到被碰撞的物体，并沿着手术工具的形状，在其表面进行三角面片的的模型的实时生成与删除；碰撞检测与力反馈模块，首先判断组织与真实物理模型之间在哪里发生碰撞，获取碰撞点的位置与各类物理信息，将获取的物理信息与网格形变信息整合，计算出应该作用与力反馈上的数值信息，以供用户实时的感受到相应的力觉感受；综合评估模块，根据操作人员的金标准标志点的偏移角度与距离计算，综合操作的时间给到最终的评分，记录评分并与数据库中的数据相比较。
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公开(公告)号：CN113456219B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110661128.2
申请日：2021-06-15
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
IPC: A61B34/10
Abstract: 基于CT图像的肝癌射频消融手术路径规划方法及装置，在路径规划上是完全自动的，无需医师提前标出可穿刺区域以及穿刺靶点，能够在复杂的规划环境下生成合适的路径并计算最佳的消融区大小与位置，规划结果具有较高的消融效率，能满足临床上的软硬约束。方法包括：(1)数据预处理：对规划相关的器官模型提取分离并进行适当抽样，计算规划所需的相关点集，其中靶向点点集与皮肤点集之间的连接线构成原始的全部解空间；(2)路径筛选：对这组解空间，根据临床约束、是否能够完全覆盖肿瘤、是否是帕累托最优前沿部分等条件依次进行筛选；(3)计算消融区位置：应用整数规划找出剩余路径中最佳消融区位置，并通过设置的权重评分得出最优解并输出。
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