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公开(公告)号：CN112041774A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201980002098.5
申请日：2019-03-28
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 描述了用于接收和校准横向偏离值以及用于控制自动驾驶车辆以修正横向偏离的计算机实施的方法、装置和系统。在每个感知和规划周期中，基于摄像机检测，生成代表相对于参考线(例如，对应于车道中心)的估计的自动驾驶车辆的横向偏离的单个横向偏离值。接收当前周期的偏离值。基于接收的偏离值和高斯分布模型，可以对于当前周期更新校准偏离值。基于所更新的校准偏离值生成当前周期的控制信号，以驾驶自动驾驶车辆至少部分地修正自动驾驶车辆的横向偏离。
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公开(公告)号：CN111712417A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201880004921.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 根据一个实施方式，系统从ADV的、捕捉ADV附近的多个障碍物的图像捕捉装置接收感知ADV的环境的捕获图像。系统基于用于ADV的道路车道的宽度生成第一隧道，其中，第一隧道表示用于ADV行进通过的可通行车道。系统基于障碍物的位置生成一个或多个附加隧道，其中，该一个或多个附加隧道根据障碍物的侵入程度修改可通行车道的宽度。系统基于第一隧道和附加隧道生成ADV的轨迹，以根据该轨迹控制ADV绕过障碍物而不发生碰撞。
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公开(公告)号：CN111615476A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201880018112.6
申请日：2018-12-26
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 在一个实施方式中，在操作自动驾驶车辆(ADV)中规划用于停车的路径。该操作包括：确定多个采样点；确定用于停车的、连接起点和终点的多个候选路径，每个候选路径通过采样点中的一个采样点；确定与多个候选路径中的每一个候选路径相关联的成本；从多个候选路径中确定满足边界检查要求的一个或多个候选路径；选择满足边界检查要求的、与最低成本相关联的候选路径作为规划路径；基于规划路径和ADV的环境确定速度配置；以及至少部分地基于速度配置生成驱动信号，以控制ADV的操作以沿着规划路径执行停车。
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公开(公告)号：CN112020686B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN201980002094.7
申请日：2019-03-28
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/43 , B60W30/02 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D105/22
Abstract: 在一个实施方式中，方法包括以下操作：响应于接收表示从与自动驾驶车辆(ADV)相关联的第一位置到第二位置的路线的原始参考线，将原始参考线分割成多个参考线段，按顺序包括第一参考线段、第二参考线段和第三参考线段。方法还包括以下操作：使用二次规划(QP)样条平滑算法平滑第一参考线段和第三参考线段；及使用螺旋平滑算法平滑第二参考线段。连接来自多个参考线段的平滑参考线段以生成平滑参考线，平滑参考线将用作路线的参考线以控制ADV。
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公开(公告)号：CN111801638B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201880008824.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 根据一个实施方式，响应于对三点转弯的请求，基于与ADV相关联的最大前向转弯角生成一组前向转弯路径。基于与ADV相关联的最大后向转弯角生成一组后向转弯路径。基于前向转弯路径和后向转弯路径生成一组三点转弯路径候选项。对于三点转弯路径候选项中的每个，使用预定成本函数来计算路径成本。选择具有最低路径成本的三点转弯路径候选项中的一个作为最终的三点转弯路径，以驾驶ADV进行三点转弯。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111615618B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201880018100.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 根据各种实施方式，描述了用于平滑自动驾驶车辆的参考线的系统和方法。在示例性方法中，可以根据高清晰度地图和路线制定结果生成原始参考线，并且可以基于预定公式截断原始参考线。截断的原始参考线可以包括多个点，每个点表示自动驾驶车辆在全局坐标系中的位置。多个点可以转换为局部坐标系中的点，在局部坐标系中生成最拟合所述点的多项式曲线。随后对于多个点中的每个点的水平坐标可以使用多项式曲线来生成新的垂直坐标。新的垂直坐标及其对应的水平坐标可以转换回全局坐标系。多项式曲线可用于导出全局坐标系中的每个点的前进方向、kappa和dkappa。
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公开(公告)号：CN111328411B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201880008863.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 公开了用于自动驾驶车辆(101)的行人概率预测系统。系统从ADV的图像拍摄装置接收感知ADV的环境的拍摄图像(801)；系统基于拍摄图像识别ADV附近的移动中的障碍物(802)；系统预测移动障碍物在多个时间点中的每个时间点的位置(803)；系统基于每个时间点的预测位置生成概率椭圆(804)，其中，该概率椭圆包括概率指示符，其指示移动障碍物在每个时间点在概率椭圆内的不同位置处的不同概率。
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公开(公告)号：CN111801638A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201880008824.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 根据一个实施方式，响应于对三点转弯的请求，基于与ADV相关联的最大前向转弯角生成一组前向转弯路径。基于与ADV相关联的最大后向转弯角生成一组后向转弯路径。基于前向转弯路径和后向转弯路径生成一组三点转弯路径候选项。对于三点转弯路径候选项中的每个，使用预定成本函数来计算路径成本。选择具有最低路径成本的三点转弯路径候选项中的一个作为最终的三点转弯路径，以驾驶ADV进行三点转弯。
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公开(公告)号：CN111615477A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201880018113.0
申请日：2018-12-26
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: B60W30/14
Abstract: 在一个实施方式中，本文中描述的是用于过滤障碍物以减少自动驾驶车辆(ADV)在给定的规划阶段中处理的障碍物的数量的系统和方法。ADV可以基于ADV正在行进的第一车道中的标准集来识别障碍物的第一集合，过滤掉第一车道中的剩余障碍物，并且从ADV的角度将每个识别的障碍物扩展到第一车道的宽度，使得ADV不能避开所识别的障碍物的第一集合中的任何障碍物。当从第一车道切换到第二车道时，ADV可以使用相同的标准集识别第二车道中的障碍物的第二集合，并且将障碍物的第二集合中的每个障碍物扩展到第二车道的宽度，同时保持跟踪所识别的障碍物的第一集合。当完成车道切换时，ADV可以停止跟踪所识别的障碍物的第一集合。
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公开(公告)号：CN111247495A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201880008862.5
申请日：2018-09-28
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 在一个实施方式中，系统从ADV的图像捕捉装置接收感知ADV的环境的捕获图像，其中，所捕获的图像识别ADV附近的运动中的障碍物。系统基于移动障碍物的投影生成移动障碍物周围的可行区域。如果ADV在可行区域内，则系统确定ADV的上限速度限制。系统生成具有小于上限速度限制的轨迹速度的轨迹，以根据该轨迹自主地控制ADV，使得如果ADV在可行区域内，则ADV将减速。
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