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公开(公告)号：CN108582019A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810582364.3
申请日：2018-06-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J3/00
CPC classification number: B25J3/00
Abstract: 本发明公开了一种针对非对称结构下柔性遥操作系统的控制方法。其内容是：建立n维非对称结构下柔性遥操作系统模型；在网络通信时变时延下定义主、从机器人位置同步误差变量，并基于该定义，设计新的带有输入时延的主从机器人控制方法；基于线性矩阵不等式给出遥操作系统的稳定的时滞相关稳定性条件，保证遥操作系统在外界输入力为零时的稳定性和同步性。本发明通过保证在柔性遥操作系统性能不对称结构以及时变不对称时变时延下的稳定运行，从而提高了系统的灵活性和实用性。本发明中的控制方法简单，只用到了电机的位置及速度信息，因此提高了该控制方法的实用性。
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