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公开(公告)号：CN107169176B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201710286679.9
申请日：2017-04-27
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种移动舞台运动模式的切换及其控制方法，包括以下步骤：1)根据欧拉运动学方程及运动学原理建立移动舞台的运动学模型；2)其次，对应不同的运动模式，设计不同的控制方法。本发明是为了克服现有技术中的移动舞台无法满足曲线运动并同时完成旋转的需要，提供了移动舞台运动模式的切换及其控制方法，可有效满足演出艺术多样化展示的需要。
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公开(公告)号：CN110992422A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911063614.3
申请日：2019-11-04
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T7/70
Abstract: 一种基于3D视觉的药盒姿态估计方法，通过将药盒的识别、定位和姿态估计分步进行，首先通过YOLOv3卷积神经网络训练PASCAL VOC数据集，实现对药盒的识别和定位，通过药盒的定位信息分割出单个药盒进行特征匹配和单应矩阵求取，由单应矩阵得到药盒四个角点坐标，求其在相机坐标系下的坐标信息，并结合药盒四个角点的固有平齐关系建立药盒坐标系，最后转换药盒坐标系到相机坐标系获得药盒姿态估计信息。本发明实现了多个药盒的快速精确定位。
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公开(公告)号：CN110710981A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910896449.3
申请日：2019-09-23
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A61B5/145
Abstract: 一种基于二值传感器卡尔曼融合的血液氧气含量估计方法，建立血液氧气含量动态生理模型和二值量测模型，根据血液氧气含量模型，分析二值传感器量测中的有效信息，得到实际的量测模型；设计鲁棒的本地卡尔曼估计器，给出估计误差协方差上界的递归计算过程，通过最小化估计误差协方差上界求取最优本地估计增益；设计用于血液氧气含量估计的分布式融合卡尔曼滤波器，采用协方差插入融合准则并通过求解最优化问题得到最优融合权重矩阵。本发明提供一种基于二值传感器的血液氧气含量分布式融合卡尔曼估计方法，实现血液氧气含量的实时无创估计。
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公开(公告)号：CN110647132A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910801564.8
申请日：2019-08-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种网络化运动控制系统频域分区攻击检测方法，先对运动控制系统进行建模，确定其传递函数，同时考虑系统中存在执行器攻击以及外部扰动，将传递函数转换为状态空间方程，并利用广义KYP引理，分频段设计滤波器性能指标，通过线性矩阵不等式求解不同频段滤波器参数，对频域分区的执行器攻击进行实时检测。本发明与现有的一类信号频域特征分析方法，主要有小波分析、傅里叶变换、以及经验模态分解(EMD)等方法相比，不需要历史数据进行分析，可以第一时间确定攻击信号是否发生。
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公开(公告)号：CN110470298A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910597156.5
申请日：2019-07-04
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于滚动时域的机器人视觉伺服位姿估计方法，包括以下步骤：1)利用相机投影模型进行特征点变换；2)建立离散时间模型；3)根据离散时间模型以及滚动时域策略，定义代价函数；4)确保代价函数达到最小，从而设计最优滚动时域估计器。本发明提供了一种基于滚动时域的机器人视觉伺服位姿估计方法，通过引入滚动时域目标函数来最小化代价函数，并确定最优预测方程的设计方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106570082B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201610907676.8
申请日：2016-10-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06F16/9536 , G06Q50/00
Abstract: 一种结合网络拓扑特征和用户行为特征的朋友关系挖掘方法，包括以下步骤：1)建立朋友关系网络图，随机选取其中90％的朋友关系连边数据为训练集，剩余的10％作为测试集；2)构建两种基于拓扑相似度的朋友关系网络的有权无向图；3)构建两种基于用户行为特征相似度的朋友关系网络的有权无向图；4)使用基于加权模块度的社团检测算法(CNM算法)分别对上述四种有权无向图进行社团划分，如果任意两个用户在上述四种社团划分过程中至少有三次或以上被划为同一个社区，则认为这两个用户是朋友关系。本发明将拓扑特征以及行为特征引入到用户朋友关系网络中,通过社团划分，挖掘出两个用户是否是朋友关系。
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公开(公告)号：CN106503047B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201610839591.0
申请日：2016-09-22
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06F16/9535 , G06F16/583 , G06K9/62
Abstract: 一种基于卷积神经网络的网络爬虫优化方法，包括以下步骤：1)利用网络爬虫从各网站爬取初始数据，人工将数据分为无噪声数据集Free_Noisy和完全噪声数据集Pure_Noisy；2)使用初始数据集训练NoisyCNN网络；3)利用网络爬虫开始对主流搜索引擎和图像分享网站中搜集大量目标分类的图像数据，同时定期执行步骤4；4)利用NoisyCNN网络对数据筛选，将数据将分为Weak_Noisy和Pure_Noisy；5)使用扩充后数据更新NoisyCNN网络；6)判断Pure_Noisy数据量是否合理，决定是否继续爬虫；7)停止爬虫。本发明能有效减少数据噪声、提升工作效率。
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公开(公告)号：CN110287447A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910524667.4
申请日：2019-06-18
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于单类支持向量机网络化多轴运动控制系统正弦攻击检测方法，所述方法包括以下步骤：1)数据预处理阶段，采用快速傅里叶变换处理正常历史数据，将数据的时域信息转化为频域信息；将采样数据做傅里叶变换后减去历史数据傅里叶变换后的均值得到偏差；取该偏差绝对值的均值和方差后再取其对数；2)模型训练阶段，对上述均值和方差训练模型，分类器选择单类支持向量机，对正样本建立模型；3)入侵检测阶段，对采样数据进行处理后，使用上述模型进行分类从而实现攻击检测。本发明有效检测正弦攻击检测。
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公开(公告)号：CN110109490A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910304413.1
申请日：2019-04-16
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种步进电机驱动机头的自适应速度控制方法，根据检测得到的步进电机能允许的最大变化速度与最小变化速度，在机头运行允许的最大变化速度内，根据S型曲线加减速控制算法，得出加速度表；并根据预设的步进电机的开始转动速度和规划周期，结合加速度表，获取对应的步进电机速度和脉冲步长表；最后将机头运动的目标位置、目标速度与速度表、脉冲步长表中的值进行比对，调整步进电机达到目标位置前的最大速度接近目标速度，规划出步进电机加减速曲线。本发明的方法在控制机头运行过程中使用了实时读取速度表的方法，大大节省了系统在加速、减速阶段的计算时间，解决了机头在短距离内提速的问题，减小计算误差，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN108253414B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201810009764.5
申请日：2018-01-05
Applicant: 浙江工业大学
IPC: F23C10/28
Abstract: 一种生物质热电联产过程循环流化床锅炉主蒸汽压力调节控制方法，针对生物质热电联产过程循环流化床锅炉的实际主蒸汽压力偏离最佳目标值的问题，建立生物质热电联产过程循环流化床锅炉的主蒸汽压力与生物质燃烧量的离散时间状态空间模型，根据主蒸汽压力目标值计算生物质燃烧量稳态目标值，进而设计一个生物质热电联产过程循环流化床锅炉主蒸汽压力自动调节控制器，实现生物质热电联产过程循环流化床锅炉主蒸汽压力对目标值的调节控制。本发明提供一种理解直观、设计简单、易于实现的生物质热电联产过程循环流化床锅炉主蒸汽压力调节控制方法。
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