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公开(公告)号：CN113734720B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202111067906.1
申请日：2021-09-13
Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种直驱式多轨柔性输送系统及其控制方法。包括环形基座、初级励磁型直线电机、供电模块、功率驱动模块、位置检测模块和无线通讯模块。初级励磁型直线电机包括长定子和多个动子，长定子由多段齿槽结构的铁芯衔接而成并安装于环形基座，动子包含短初级、功率驱动模块、位置检测模块和无线通讯模块。短初级为双边型结构，由非对称结构的永磁体阵列、电枢绕组和初级铁芯构成。供电模块由供电单元和受电单元构成，受电单元安装于各个动子。环形基座由多个组成，动子可在不同环形基座上变轨运行。本发明采用具有高推力密度的初级励磁型直线电机，长定子结构简单且成本低，各动子间可完全独立运行，并在不同环形基座上变轨柔性输送。
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公开(公告)号：CN114362610B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210269182.7
申请日：2022-03-18
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
Abstract: 本发明公开了一种用于高速无刷直流电机的换相控制方法。方法针对高速无刷直流电机系统，根据关断相与开通相的电流变化速率将电机所处工作模式分为低速、高速运行模式，且将换相周期分为换相阶段与正常导通阶段，在不同运行模式下根据换相阶段与正常导通阶段的电流流向建立换相阶段的三相电流表达式，进而计算获得换相阶段的三相电流平均值，再结合三相反电势平均值得到电磁做功，对电磁做功处理获得换相阶段分界时刻，利用换相阶段分界时刻获得超前换相角度进而施加实现换相控制。本发明方法在整个控制过程中动态响应性能好，计算简单，减少了损耗，提高了转矩电流比与系统效率。
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公开(公告)号：CN114362610A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210269182.7
申请日：2022-03-18
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
Abstract: 本发明公开了一种用于高速无刷直流电机的换相控制方法。方法针对高速无刷直流电机系统，根据关断相与开通相的电流变化速率将电机所处工作模式分为低速、高速运行模式，且将换相周期分为换相阶段与正常导通阶段，在不同运行模式下根据换相阶段与正常导通阶段的电流流向建立换相阶段的三相电流表达式，进而计算获得换相阶段的三相电流平均值，再结合三相反电势平均值得到电磁做功，对电磁做功处理获得换相阶段分界时刻，利用换相阶段分界时刻获得超前换相角度进而施加实现换相控制。本发明方法在整个控制过程中动态响应性能好，计算简单，减少了损耗，提高了转矩电流比与系统效率。
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公开(公告)号：CN114142758A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111485258.1
申请日：2021-12-07
Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
IPC: H02M7/5387 , H02M1/088 , H02M1/12
Abstract: 本发明公开了一种适用于线电压级联型三重化变流器的新型调制方法。优化电压矢量空间，进行扇区和调制度的划分，并在不同调制度区域以不同的矢量选取方式来选择基本电压矢量，最后通过谐波分析确定最优的发波顺序，按照发波顺序对同一扇区中的基本电压矢量进行合成后施加到线电压级联型三重化变流器上进行调制控制。本发明基于筛选过后的有限开关状态进行调制，通过去除冗余状态，保证了在不同调制度下应用不同的调制序列，降低了开关频率的同时兼顾了电流质量，解决了中高压大功率场合要求开关频率低，输出电能质量优和低开关频率运行要求下的控制难题。
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公开(公告)号：CN113556073A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110887088.3
申请日：2021-08-03
Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机显式模型预测控制的实现方法。构造永磁同步电机显式模型预测控制的控制器，处理生成最优控制序列，从最优控制序列提取最优控制量施加到永磁同步电机的控制系统；根据控制器生成的最优控制序列，计算典型工况下最优控制量和控制系统的闭环传递方程，以闭环传递方程的解作为闭环极点，绘制闭环极点轨迹图，确定理想带，将闭环极点配置到理想带上，进而获得最优的各个权重系数，代入价值函数求解进行最优控制。本发明方法解决了控制系统很难兼顾多个控制性能、很难保证不同工况下的稳定性的问题，简化了步骤并获得了优良的控制性能，同时具有很强的通用性和实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119347802A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411934416.0
申请日：2024-12-26
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: B25J9/16 , G05B19/408 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节伺服系统机械参数辨识方法，该方法将机器人关节伺服系统看作一个整体进行建模，考虑谐波减速器为代表的传动元件对运动和力矩的影响，对关节输出侧的转矩、转动惯量进行等效折算，在关节伺服电机侧建立新的一体化关节模型；根据一体化关节模型设计扩张滑模观测器，将系统转动惯量、负载转矩和粘滞摩擦参数扩张为新的状态变量，通过一个观测器可以实现三个机械参数的同时辨识，并在空载时可以辨识系统的库伦摩擦分量。此外，本发明设计了基于观测量变化率的滑模增益自校正系数，能够在增加算法收敛速度的同时获得更高的辨识精度。
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公开(公告)号：CN118920822B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411404399.X
申请日：2024-10-10
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: H02M1/00 , G01R31/54 , G01R19/165 , H02M7/5387 , H02M7/487 , H02P29/024
Abstract: 本发明公开了一种基于定子电流的逆变器开路故障状态检测方法。方法包括：在逆变器开路故障条件下，通过控制器向逆变器施加作用矢量并采集三相定子电流，获得矢量作用分配时间；当逆变器故障相电流产生换流时，判断换流后的矢量状态，进而判断逆变器的断续情况；在换流和断续情况下获得逆变器的周期性故障相电流；将待状态检测的逆变器的三相定子电流与周期性故障相电流和健康状态三相定子电流进行比较，最终实现开路故障状态检测。本发明方法将逆变器和控制器进行了统一，考虑了控制器调节这一引起电流畸变的本质特性，可以实现故障电流的高精度分析，具有强泛化能力，通用性和可扩展性强，适用范围更广，为快速的故障状态检测提供理论支撑。
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公开(公告)号：CN117749004B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202311753948.X
申请日：2023-12-19
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机完全解耦和精确最大转矩电流比控制方法。方法包括：实时采集电机的三相定子电流和电角度并转换为dq轴定子电流和电角速度；建立扩展滑模观测器，输入dq轴定子电流及电角速度，输出dq轴耦合项扰动量的观测值，进行耦合项的叠加后获得dq轴补偿后的耦合项；进行电感变化量计算后获得dq轴电感的实际值，使用最大转矩电流比法获得dq轴电流的给定值，叠加后输入dq轴电流调节器，输出dq轴定子电压并叠加后获得dq轴电压的给定值，转换后输入电机中完成控制。本发明方法能实现内置式永磁同步电机dq轴完全解耦，减少系统的调节时间，提高系统的跟随性能，同时能精确得出最大转矩电流比控制下的dq轴电流的给定值，提高系统效率。
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公开(公告)号：CN116979809B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310938200.0
申请日：2023-07-27
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
Abstract: 本发明公开了一种高效能双向DCDC变流器控制方法。方法包括：根据双向DCDC变流器的电感电流判断瞬时电流流向；在考虑双向DCDC变流器的工作模式的情况下，获得在时间宽度上的驱动信号调制因子；对双向DCDC变流器的驱动信号进行调制，实现双向DCDC变流器的控制。本发明方法将电感电流作为控制信号，调制同步开关管驱动脉冲，解决双向DCDC变流电路工作在强制连续模式的问题，从而降低磁损耗和直流电阻损耗。针对电路中高噪声信号干扰，采用迟滞比较的方式进行净化；同时，采用电流幅值和时间宽度双重标准调制同步整流脉冲，降低阈值宽度，进一步降低系统损耗。控制逻辑可以由硬件电路实现，保障了控制的快速性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118214233A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410401445.4
申请日：2024-04-03
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: H02K15/03
Abstract: 本发明公开了一种外转子电机内表贴式转子磁钢装配工装及装配方法。工装包括用于磁钢预定位和装配的磁钢定位机构、用于磁钢定位机构安装和导向的螺杆导向机构以及用于转子安装的转子固定座。方法包括：安装转子，下移磁钢定位座后安装磁钢；下移磁钢定位机构和螺杆导向机构，直至磁钢进入转子铁心并接触转子底部；提升磁钢定位座，顶出磁钢至脱离，磁钢贴合转子铁心的内壁面；取下转子装配结束。本发明结构简单且操作方便，能够精确定位磁钢粘贴位置，且磁钢胶不易流失，确保了磁钢粘贴完成后转子表面的清洁，解决无磁钢卡槽类型的内表贴式转子磁钢粘贴技术问题。此外，可在生产初期替代自动化工装设备，适合用于小规模的生产需求。
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