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公开(公告)号：CN118083052A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410347082.0
申请日：2024-03-26
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于无人帆船技术领域，涉及一种长续航的摆式龙骨无人帆船，包括船体，船体内设有主电源和副电源，主电源用于给船上载荷供电，副电源用于应急和蓄电；船体底部开设槽口并在槽口处安装有摆式龙骨，所述龙骨由摆轴及其底部加重铅块构成，摆轴顶部经槽口在船体内固定安装有传动轴，传动轴两端通过联轴器安装连接有发电机；位于所述槽口处，所述摆轴两侧对称安装连接有复位弹簧组件，以及位于复位弹簧组件相对侧的磁线圈组件；所述磁线圈组件和发电机电连接所述副电源进行蓄电。本发明采用了摆式龙骨活动结构，提升了帆船的稳定性，同时实现了船体振动时的发电功能，从而延长续航能力，实现长时间的自主航行。
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公开(公告)号：CN117833582A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410009133.9
申请日：2024-01-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度的电磁式能量收集装置。本发明包括球壳以及位于球壳内的球体，所述的球体能够绕球心做大角度多方向的转动，用于适应海洋波浪的随机、大幅值特性；在所述球壳的两端布置有线圈柱，所述线圈柱有线圈与永磁体；在所述球体上也布置有永磁体；当所述球体进行任意方向的大角度运动时，所述线圈的磁通量发生改变，产生感应电动势，从而完成对波浪能量的俘获。本发明固有频率较低，可以绕球心做大角度转动，可以收集多个自由度上的能量，且拥有较宽的频率带宽，能量收集效率较高；本发明集成度较高，空间利用率较为充足。
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公开(公告)号：CN116613933A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310583758.1
申请日：2023-05-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种双摆振动能量收集器。本发明采用两段摆式结构，通过U形连杆的运动放大摆杆的运动，提高装置的能量输出效率；另一方面，摆杆的末端等间隔分布有多个安装孔，可通过调节摆锤到转轴的距离调节装置的共振频率，拓宽装置的频率工作范围，增强了对环境振动频率的适应性，以改善并丰富现有的振动能量收集装置。
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公开(公告)号：CN111209829B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201911406950.3
申请日：2019-12-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了基于视觉的移动视体静态中小尺度目标识别方法，包括如下步骤：步骤S1：获取边界框信息；步骤S2：创建边界框对象集合；步骤S3：维护对象的短期记忆状态；步骤S4：当对象存在短期记忆时，将对象的置信度评分值与展示阈值比较，若置信度评分值大于等于展示阈值，则准备展示对象的识别结果；步骤S5：当对象不存在短期记忆时，将对象的置信度评分值与静态阈值比较，若置信度评分值大于等于静态阈值，则准备展示对象的识别结果；步骤S6：展示满足条件的对象的边界框；步骤S7：更新所有具有短期记忆的对象的展示阈值。
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公开(公告)号：CN109636837B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201811577934.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/30 , G06T7/62 , G06T7/80 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种单目相机与毫米波雷达外参标定结果准确性的评价方法，通过在场景中布置数个金属球，对金属球在各个坐标系下的数据信息进行转换后，完成统计与比较计算，得到了四种描述外参结果准确性的指标，其中两种在相机图像平面内，两种在雷达点云空间内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112017240A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010830170.8
申请日：2020-08-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向无人叉车的托盘识别定位方法，包括如下步骤：S1，集成单目相机与单线激光雷达，对对其进行标定，得到相机的内参矩阵和外参矩阵；S2，选取并完成神经网络系统的训练及部署；S3，通过神经网络获取托盘识别框顶点的二维坐标和内参矩阵，得到托盘左右两侧与相机光心的连线，与相机光轴的夹角；S4，根据单线激光雷达测距信息和外参矩阵，将点云投影到相机坐标系下，根据夹角，对相机坐标系下的点云进行滤波，保留托盘对应的点云；S5，将托盘对应的点云，利用霍夫变换进行直线检测，拟合出托盘前表面及托盘前表面中心点的二维坐标及托盘前表面在相机坐标系中的倾角。
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公开(公告)号：CN111998772A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010780500.7
申请日：2020-08-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及物体三维定位方法领域，尤其涉及一种基于激光与单目视觉融合的像素级目标定位方法，首先安装相机和激光测距模块，构建坐标系，对单目相机和激光测距模块测距相对位置进行标定，得到标定参数，通过单目相机获取环境图像后进行预处理和确定待定位目标的像素坐标，然后通过PID反馈控制驱动执行机构带动激光测距模块转动采集数据并进行计算，最后驱动激光测距模块将测距光点准确打到目标位置后采集数据通过计算实现目标定位。本发明计算资源消耗低，能够在移动端算力有限的情况下保证实时性，具有高性能的物体定位能力，精度高、范围广，能提升智能自主作业设备的作业范围，还具有一定的成本优势，降低使用门槛，利于技术推广与应用普及。
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公开(公告)号：CN111203849A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010021047.1
申请日：2020-01-08
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J5/00 , B25J13/00 , B25J9/16 , B25J19/02 , B25J15/02 , B25J15/12 , G06K9/00 , G06K9/32 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人抓取作业系统及控制方法。系统包括系统控制单元、柔性抓取单元、智能感知单元和移动平台，所述柔性抓取单元包括机械臂和软体机械手；智能感知单元包括基本感知单元、云台、处理器和嵌入式计算平台，用于实现物体的识别与定位；柔性抓取单元，实现对物品安全抓取，软体机械手由气泵驱动；系统控制单元，利用通讯线缆分别与智能感知单元、柔性抓取单元以及移动平台连接通讯，接收到智能感知单元的感知信息后发送控制信号给移动平台及柔性抓取单元完成相应的作业过程；移动平台，搭载智能感知单元、柔性抓取单元、系统控制单元及电源模块，电源模块提供所有单元所需的电源需求，实现作业过程中的移动。
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公开(公告)号：CN109085749B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201810891909.9
申请日：2018-08-07
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应模糊反演的非线性遥操作双边控制方法。本发明在从端设计了一种信号优化函数，以优化主端通过通信通道传输的位置信号，并在从端生成相应的速度和加速度信号。通过从端非功率环境参数的模糊估计和主端环境力的重构，避免了功率信号在通信通道的传输，从而避免了传统遥操作系统的无源性以及稳定性和透明性的权衡问题。针对双边遥操作系统的非线性，模型不确定性和参数不确定性的问题，本发明提出了基于反演的非线性控制器，采用模糊系统逼近系统的模型信息，并基于李雅普诺夫理论设计一种在线调整模糊系统参数的自适应率，保证系统具备良好的稳定性和收敛性。
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公开(公告)号：CN110466300A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910745378.7
申请日：2019-08-13
Applicant: 浙江大学
IPC: B60G11/58
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人扭簧旋转阻尼器悬架结构，包括悬架安装壁板，所述悬架安装壁板上穿设有悬架连接轴，所述悬架连接轴上套设有扭转弹簧，所述扭转弹簧的内侧设有扭转弹簧安装板，所述扭转弹簧的一端固定在悬架安装壁板上，另一端固定在扭转弹簧安装板上，所述悬架连接轴内侧的一端与扭转弹簧安装板相连接，外侧的一端与移动机器人行走机构连杆相连接，所述悬架安装壁板的外侧设有旋转液压阻尼器，所述悬架连接轴穿过旋转液压阻尼器。本发明具有良好的结构性能与减振性能，可有效降低移动机器人行驶过程中的振动并使残余振动迅速衰减，提升移动机器人行驶过程中的平顺性，对机器人上所搭载的精密元器件起到保护作用。
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