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公开(公告)号：CN107846012A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201710893041.1
申请日：2017-09-27
CPC classification number: H02J3/00 , G06N3/0454 , G06N3/08 , H02J2003/007
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习技术的电力系统暂态稳定评估方法，首先利用时域仿真方法生成样本集{x0,y0}；然后根据样本集提取特征变量向量，形成训练集{x1,y0}，即特征变量向量集；确定训练参数，基于训练集对堆叠自动编码器进行训练，对训练集进行特征抽取生成计算集{x2,y0}，最后基于计算集对卷积神经网络进行分类模型训练，形成电力系统暂态稳定评估模型。本发明利用堆叠自动编码器对特征变量向量逐层进行特征抽取，挖掘数据的隐藏模式，形成更有利于暂态稳定评估的高阶特征，进而使用卷积神经网络构建稳定分类模型，从而保证模型的评估性能，能够降低不稳定样本的误判率，有效克服了电力系统广域测量系统中噪声的干扰，对于电力系统在线安全稳定评估具有重要意义。
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公开(公告)号：CN116061198B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210908890.0
申请日：2022-07-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种核酸采样机器人及采样方法，机器人包括支撑件、平行四边形连杆机构、棉签夹持机构、线性运动机构和驱动连杆，平行四边形连杆机构至少包括相互平行的第一连杆和第二连杆，其中作为机架的第一连杆尾部通过转动副安装在支撑件上；棉签夹持机构安装于第二连杆前端；两个线性运动机构呈V字型安装于支撑件上；两个驱动连杆的一端分别通过球铰与第二连杆尾部相连，另一端分别通过球铰与两个线性运动机构的滑块相连，两个线性运动机构同步同向运动时，驱动采样棉签进退，交错运动时，驱动采样棉签左右方向摆动，模拟采样动作。本发明具有结构紧凑、控制方便且成本较低的特点，大大减少了医护人员工作强度，降低医护人员感染风险。
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公开(公告)号：CN115317094B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210908871.8
申请日：2022-07-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种RCM穿刺装置及穿刺示教方法，包括支撑件、平移驱动滑台、驱动杆、双平行四边形连杆机构、二自由度进针机构、穿刺针和姿态传感器。双平行四边形连杆机构具有虚拟转动中心，并且通过第一转动副安装在支撑件端部，第一转动副的轴线延长线与虚拟转动中心重合；具有进退和旋转两个自由度的二自由度进针机构安装于双平行四边形连杆机构上，穿刺针的延长线也与虚拟转动中心重合；两个平移驱动滑台成V字型安装在支撑件上，每个平移驱动滑台的滑块分别通过一个驱动杆和球铰与双平行四边形连杆机构相连。通过对本发明装置示教后，可以实现对穿刺针的定点姿态调控并实施快速穿刺，具有结构稳定、定位精度高、成本低、可控性好的特点。
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公开(公告)号：CN114623958B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210178729.2
申请日：2022-02-25
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种基于电极阵列的柔性触觉传感器及其制备方法，柔性触觉传感器包括基座、电路板、硅胶仿体、环形压板、螺钉、压强传感器和压片。所述基座是触觉传感器的主体结构，其他部分均安装固定在基座上。所述电路板是双层印刷电路板，分为顶层和底层，顶层分布有多个激励电极点和感知电极点，底层焊接有电子元件和与外部通信的排针。所述硅胶仿体是触觉传感器工作时与物体接触的部分，通过环形压板与基座固定之后形成一个密封空间，内部放置电路板并填充导电液。所述压强传感器用于测量导电液的压强变化。本发明提供的柔性触觉传感器，可以实现对接触物体的位置和接触力的信息获取，具有柔性好、低成本、适应性高的特点。
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公开(公告)号：CN113911856B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111208020.4
申请日：2021-10-18
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线缆实时跟随的力控出线装置及出线方法，力控出线装置包括卷线机构、出线安装板以及安装在出线安装板上的出线机构；其中，所述出线机构包括出线电机、控制器、六维力传感器、由摩擦轮、压辊组成的摩擦出线轮组以及由两个滚轮组成的绕轮组，其中一个滚轮安装在六维力传感器上；将从出线机构出来的线缆绕过摩擦出线轮组和绕轮组后连接在机器人上；当所述六维力传感器感应到线缆施加的压力过大时，出线电机开始工作，摩擦出线轮组给线缆施加摩擦力，完成出线的功能。本发明力控出线装置不仅能够适配不同直径的线缆，还随时可以方便地拆卸装配线缆；机器人通过力控出线装置，能够极大程度地减小线缆阻力对于机器人操作的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115383725A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211076953.7
申请日：2022-09-05
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多机械臂协作的复合材料铺放机器人及铺丝方法，机器人包括芯模支撑架、旋转装置、设于旋转装置四周的若干机械臂移动轨道以、通过平移机构设于每个机械臂移动轨道上的若干机械臂以及若干带电轨道，每个机械臂的执行末端均设置有铺丝装置和用于监测待铺丝区域曲率信息的深度相机，机械臂通过滑动电刷与带电轨道相连；将芯模表面分为若干周向排列分布的周向铺丝区域，每个周向铺丝区域又分为若干纵向排列分布的纵向铺丝区域；铺丝时，通过平移机构平移完成机械臂对每个纵向铺丝区域进行铺丝，通过选择装置旋转，完成对每个周向铺丝区域进行铺丝，以实现对芯模多点同时铺丝，大大提高了铺丝效率和铺丝质量。
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公开(公告)号：CN115317094A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210908871.8
申请日：2022-07-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种RCM穿刺装置及穿刺示教方法，包括支撑件、平移驱动滑台、驱动杆、双平行四边形连杆机构、二自由度进针机构、穿刺针和姿态传感器。双平行四边形连杆机构具有虚拟转动中心，并且通过第一转动副安装在支撑件端部，第一转动副的轴线延长线与虚拟转动中心重合；具有进退和旋转两个自由度的二自由度进针机构安装于双平行四边形连杆机构上，穿刺针的延长线也与虚拟转动中心重合；两个平移驱动滑台成V字型安装在支撑件上，每个平移驱动滑台的滑块分别通过一个驱动杆和球铰与双平行四边形连杆机构相连。通过对本发明装置示教后，可以实现对穿刺针的定点姿态调控并实施快速穿刺，具有结构稳定、定位精度高、成本低、可控性好的特点。
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公开(公告)号：CN112633342B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011486938.0
申请日：2020-12-16
Applicant: 武汉大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的人体超声检测实时引导策略，包括人体超声检测的示教器、基于深度学习的技能评估策略和基于采样原理的实时调整策略。示教器用于采集检测过程中的压力信号和姿态信号；技能评估策略将人体超声图像依据所包含信息有效程度进行划分，制作训练集并用于分类神经网络的训练，由此得到能够判断超声图像是否符合诊断需求的神经网络；实时调整策略在技能评估策略的基础上，将示教器所采集的多模态信息加入到深度学习的过程中，训练出多模态信息融合神经网络，制作采样集并结合采样原理以实现指导超声探头实时调整的功能。本发明能够帮助完成医学超声检测，极大推动了人工智能在超声检测领域的运用。
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公开(公告)号：CN113576374A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111012687.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种板簧驱动的磁控施药胶囊机器人，包括壳体部、磁驱装置、内窥镜装置及施药装置；壳体部为由中间的施药壳体和位于两端的胶囊壳体同轴安装组成的三段式壳体；所述施药装置包括微针和由板簧、板簧槽组成的施药驱动装置，板簧通过固化材料固化在板簧槽内，当体液溶解固化材料时，通过板簧的缓慢复原位移使得微针推出，对指定部位进行施药。本发明所提供的磁控胶囊不仅具有内窥镜的功能，而且增加了定点施药的功能；医生通过磁控胶囊控制胶囊运动，通过内窥镜观察内部情况，定点顶出微针实施功能，以此开展定点施药的治疗工作。
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公开(公告)号：CN109483556B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201811275785.8
申请日：2018-10-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于示教学习的机器人打磨系统及方法，机器人打磨系统包括机械臂、六维力/力矩传感器、打磨头以及PC上位机，六维力/力矩传感器用来进行接触力的测量，机械臂为具有运动控制功能的多轴机械臂，六维力/力矩传感器安装在机械臂末端，打磨头安装在六维力/力矩传感器上，PC上位机与机械臂可进行实时通信。通过PC上位机记录人在打磨时的轨迹和接触力参数，利用参数信息建立力和位置的关系模型，基于该模型，机械臂在PC上位机的控制指令下，携带打磨头在工件表面运动，完成打磨工作。本发明搭建了基于力反馈的打磨平台，结合示教学习提取人完成打磨任务时的柔性行为，实现机器人自主柔性打磨作业，可以很好地满足作业要求。
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