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公开(公告)号：CN111366076A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010223121.8
申请日：2020-03-26
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于圆弧象限分类圆检测的光纤棒机床对中装置及对中方法，包括机械部分，包括机床，机床中部设有反应炉，反应炉一侧设有第一夹持卡爪，第一夹持卡爪上装有CMOS传感器，反应炉另一侧设有第二夹持卡爪，第二夹持卡爪装夹有检测靶面，检测靶面上切割有多个同心圆环，CMOS传感器用于拍摄检测靶面上多个同心圆环的图像信息并得到拍摄图像，检测部分包括CMOS驱动模块、AD数据采集模块、USB通信模块和上位机，图像处理部分包括标定模块、数据缓存模块和偏差获取模块，数据缓存模块用于实时存储和更新数字信号，偏差获取模块用于得到检测靶面的中心位置和拍摄图像的中心位置的偏差值，从而调整第二夹持卡爪中心对齐。
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公开(公告)号：CN103197352A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310078120.9
申请日：2013-03-12
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及建筑结构检测领域，更具体地涉及一种墙体探测仪。本发明包括五个部分：第一部分为水管探测电路，由测水管用电容传感器、单稳态触发电路、均值电路顺序串联组成；第二部分为电线探测电路，由探电线用覆铜、高阻抗放大电路、阻抗变换电路顺序串联组成；第三部分为金属探测电路，由发射绕组、电流谐振电路、差分接收线圈、放大电路、滤波电路、偏置电路顺序串联组成；第四部分为辅助电路，由红外发射器、红外接收器顺序串联组成；第五部分为控制电路，包括控制器；所述的第一部分、第二部分、第三部分、第四部分均分别独立与所述的第五部分连接。本发明的多功能墙体探测仪尺寸紧凑、制作成本较低、制作工艺简单、制作重复性良好。
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公开(公告)号：CN102607538A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210046962.1
申请日：2012-02-28
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明涉及一种快速自动安平激光扫平仪自动安平装置及其方法。包括基座、固定在基座上的工作台（1）、设置在工作台（1）上的双轴平衡器（2）、设置在双轴平衡器（2）上方的正切机构（3）、穿过工作台（1）分别与所述双轴平衡器（2）和正切机构（3）固定连接的主轴（4）、固定在主轴（4）底端的水平传感机构和固定在主轴（4）顶端的激光平面发射装置；工作台（1）上还设置有用于驱动正切机构（3）的伺服系统；正切机构（3）上还设有用于驱动激光平面发射装置的激光平面驱动系统。本发明具有如下优点：仪器在-10°~+10°的误差角度范围内，具有10″的扫平精度，且自动安平时间小于15s，达到了高效率、高精度的设计要求。
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公开(公告)号：CN115236987B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202210913606.9
申请日：2022-07-27
Applicant: 武汉大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于误差跟踪的磁悬浮工作台迭代学习鲁棒控制方法，利用磁悬浮平面电机的动态解耦将多自由控制转化为相互独立的单自由度，构建非线性系统模型，结合期望状态轨迹，利用衰减函数设计期望误差轨迹，基构建滑模面，设计自适应鲁棒控制项保证磁悬浮工作台的稳定性，消除不确定项，自适应鲁棒控制项与迭代学习控制项通过并行结构相结合，得到基于误差跟踪的磁悬浮工作台迭代学习鲁棒控制器，对稳定性和误差的收敛性分析，将控制算法应用于实际磁悬浮工作台，验证控制算法的有效性，能够克服现有的多自由度磁悬浮工作台控制方法的局限性，兼顾跟踪精度的同时抑制磁悬浮工作台初始位置误差对基于迭代学习控制方法的影响。
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公开(公告)号：CN115130337B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210636200.0
申请日：2022-06-07
Applicant: 武汉大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F111/10
Abstract: 本发明属于磁悬浮技术领域，公开了一种磁悬浮执行器解耦器的设计实现方法，该解耦器采用伪逆矩阵变换利用电流‑动力传递矩阵求解得到线圈中驱动电流的大小，运用基于空间有限差分的数值计算方法计算得到电流‑动力传递矩阵，基于数值计算方法的SIMD范式以及FPGA的流水线架构，实现数值计算方法的实时计算，从而最终实现磁悬浮执行器的实时解耦。本发明解决了现有解耦方法中解耦精度低、通用性差的问题。采用本发明提供的实时解耦器可以提高磁浮执行器的控制精度以及运动范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117614229A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311640288.4
申请日：2023-11-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及磁悬浮平面电机技术，具体涉及多相换流式磁悬浮平面电机及其FPGA控制结构和方法，包括动子和下方设置的定子；定子包括励磁阵列，动子为永磁体阵列；励磁阵列分布于动子永磁体阵列下方，励磁阵列包括多个励磁单元，各励磁单元均包括通过层叠式结构整合的线圈和驱动电路板。本发明解决了现有磁悬浮平面电机因结构限制，无法有效扩展工作行程的问题。这类设计中各个励磁单元均相互独立且结构相同，可以通过简单的重复和拼接单元实现磁浮平面电机行程的无限扩展；同时在控制过程中，可以通过FPGA高效地选通永磁阵列正下方的励磁单元，从而在磁浮平面电机大行程工作时减少无效磁场，提高磁浮平面电机效率，降低能量损耗。
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公开(公告)号：CN116306168A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310470080.6
申请日：2023-04-27
Applicant: 武汉大学
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于有限元的磁悬浮平台形变分析方法及设备。所述方法包括：步骤1、搭建包括永磁体和金属板在内的磁悬浮平台悬浮部分模型，设置永磁体和金属板的材料属性以及约束条件；步骤2、基于有限元分析方法，对模型进行网格划分操作；步骤3、对永磁体产生的磁场进行计算，得到磁场的分析结果；步骤4、将分析得到的磁场结果作用于金属板的固体力学模型上，求解金属板的受力情况，确定金属板受到的应力以及形变大小，对金属板进行形变分析。本发明可以减少制造成本，直观反映磁悬浮平台悬浮体材料的受力情况以及变形情况，为磁悬浮平台整体结构的设计提供了参考。
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公开(公告)号：CN115130338A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210636216.1
申请日：2022-06-07
Applicant: 武汉大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F9/50 , G06F111/10
Abstract: 本发明属于磁悬浮技术领域，公开了一种适用于并行计算的磁悬浮工作台磁力模型构建方法，离散化求取磁体阵列的空间磁场分布，并将线圈等效为多个高斯结点，将线圈作用在磁体阵列上磁力及力矩的大小转化为多个高斯节点所受磁力及磁力矩的矢量和，该方法适用于并行计算。本发明解决了现有技术中磁悬浮运动执行器模型的计算精度和效率较低、通用性较差的问题。本发明可以代替有限元、边界元等传统数值分析工具，适合对采用空心线圈和永磁体的磁悬浮运动执行器磁力模型进行精确、快速的求解，无论磁悬浮系统动子处于何种位置与姿态均适用。
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公开(公告)号：CN114970938A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210235723.4
申请日：2022-03-11
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了一种考虑用户隐私保护的自适应住宅负荷预测方法，属于电力负荷预测领域。首先获得公共负荷数据和住宅负荷数据并处理；模型服务器构建公共负荷神经网络模型，将公共负荷神经网络模型发送给多个用户端；每个用户端利用住宅负荷训练样本在公共负荷神经网络模型的基础上训练住宅负荷神经网络模型，将住宅负荷神经网络模型传输至模型服务器；模型服务器通过加权平均用户的住宅负神经网络模型参数构建公共负荷神经网络模型；重复上述过程，直至公共负荷神经网络模型参数收敛；用户端利用住宅负荷训练样本对公共负荷神经网络模型进行自适应调整。本发明方法保护隐私并针对特定用户进行调整，使得模型的预测更加准确。
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公开(公告)号：CN113110069B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110562932.5
申请日：2021-05-24
Applicant: 武汉大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于磁悬浮平面电机迭代神经网络鲁棒控制方法。本发明针对磁悬浮的X方向，建立系统模型；根据系统模型结合期望运动轨迹构建切换函数以及切换函数导数模型，将系统模型带入切换函数导数可得系统模型的转换表达式，通过系统模型的转换表达式设计迭代神经网络鲁棒控制器，构建相应的RBF神经网络，进而构建鲁棒控制项、迭代神经网络项、迭代估计补偿量、误差自适应项；通过Lyapunov方法构建迭代能量函数，并计算相邻迭代能量函数之间的差值，构建能量函数约束条件，根据能量函数约束条件，进行鲁棒控制项、迭代神经网络项、迭代估计补偿量、误差自适应项的更新；本发明用于磁悬浮系统，有助于改善磁悬浮平面电机的重复轨迹跟踪效果。
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