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公开(公告)号：CN109070255A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780024192.1
申请日：2017-03-07
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种用于设定焊接机器人的焊接和施工条件的焊接和施工条件设定系统，控制装置遵循操作者的检索操作，从主条件数据和用户条件数据的至少一个中，提取与检索操作对应的施工条件信息的施工条件参数，从所述主条件数据和所述用户条件数据中的至少一个中，提取与提取出的施工条件参数相对应的焊接条件信息的焊接条件参数，并且，在提取出的焊接条件参数之中，计算作为对熔敷量或操作效率的至少一个进行评价的结果的评价项目，显示装置显示焊接条件参数的至少一个和评价项目。
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公开(公告)号：CN102161126B
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201110040028.4
申请日：2011-02-16
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明提供一种作业机械手的传感动作生成方法、传感动作生成装置及传感动作生成程序。即使在实际的作业工件信息和示教数据的误差大的情况下，也可自动生成适当的传感动作，减轻传感动作数据的修正、再设定作业的负荷。生成在作业机械手进行传感动作时使用的传感动作数据，作业机械手具有可与作业工件接触的接触式传感器。在作业机械手的接触式传感器与作业工件接触的传感位置下，提取接触式传感器接触的作业工件的接触面，并且选择构成该接触面的一个边缘，再设定作业机械手的传感姿势，使得被选择的一个边缘的位置与将在接触式传感器的基端侧设定的设定位置投影在接触面上的位置一致，以包括被再设定的传感姿势的方式生成作业机械手的传感动作数据。
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公开(公告)号：CN101659056B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN200910142596.8
申请日：2009-07-03
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明提供一种机器人的干涉回避方法以及机器人系统，能够可靠地回避机器人和障碍物之间的干涉，同时可靠地进行规定的作业。该干涉回避方法反复执行如下步骤：进行在开始位置的干涉校验的步骤；若存在干涉则确定机器人(2)应该存在的区域的步骤；校验代表机器人(2)的各部位的对象点是否处于机器人(2)的应该存在的区域内的步骤；对于位于区域的内侧的部分赋予远离区域的边界且越接近边界越大的移动矢量，对于位于区域的外侧的部分赋予朝向区域内且比位于区域内时更大的移动矢量的步骤；使用合成了移动矢量的合成矢量求出机器人(2)的回避位置和姿态的步骤，由此设定不干涉的路径。
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公开(公告)号：CN102161126A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201110040028.4
申请日：2011-02-16
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 提供一种作业机械手的传感动作生成方法、传感动作生成装置及传感动作生成程序。即使在实际的作业工件信息和示教数据的误差大的情况下，也可自动生成适当的传感动作，减轻传感动作数据的修正、再设定作业的负荷。生成在作业机械手进行传感动作时使用的传感动作数据，作业机械手具有可与作业工件接触的接触式传感器。在作业机械手的接触式传感器与作业工件接触的传感位置下，提取接触式传感器接触的作业工件的接触面，并且选择构成该接触面的一个边缘，再设定作业机械手的传感姿势，使得被选择的一个边缘的位置与将在接触式传感器的基端侧设定的设定位置投影在接触面上的位置一致，以包括被再设定的传感姿势的方式生成作业机械手的传感动作数据。
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公开(公告)号：CN101823260A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010130162.9
申请日：2010-03-05
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明提供一种机器人的动作路径生成方法，其在作成作业间的动作路径时，生成机器人无异常动作而能够顺利地采取特殊姿态或通过特殊姿态附近的实用性的动作路径。本发明的多关节机器人的动作路径生成方法包含：在算出动作路径时，判断多关节机器人是否采取特殊姿态的判断步骤；在判断步骤中判断为采取特殊姿态时，选择使多关节机器人成为特殊姿态的关节轴的轴选择步骤；对于轴选择步骤选择的关节轴，从外部指定其轴值，以使多关节机器人在包含特殊姿态的动作路径上能够顺利移动的指定步骤；使用所述指定步骤指定的轴值，算出多关节机器人的动作路径的路径算出步骤。
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