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公开(公告)号：CN113119090A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110468316.3
申请日：2021-04-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合大行程高负载致动器及其驱动方法。该致动器包括系统机架和多个致动器单体。并排设置的各致动器单体均安装在系统机架上。致动器单体包括气动人工肌肉、棘条、阻尼系统、第一单向锁止机构和第二单向锁止机构。气动人工肌肉能够伸缩。第一单向锁止机构和第二单向锁止机构分别安装在气动人工肌肉的两端。气动人工肌肉和棘爪机架均设置有中心通道。棘条与气动人工肌肉和两个棘爪机架的中心通道滑动连接。第一单向锁止机构和第二单向锁止机构结构相同，均包括棘爪机架、限制弹簧、棘爪、棘爪滑块、滑块平台和执行气囊。本发明的可以累积每一次棘条上升的行程，且总行程长度只与棘条的长度相关，因此具有行程长特点。
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公开(公告)号：CN112692810A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011450220.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种软体机械臂及其驱动方法。本发明包括基座和执行模块。执行模块包括末端效应器、软管、弹簧、衔接盘和螺旋输水管；软管共有n根，n≥3。基座上安装有n个收卷辊。n个软管的起始端与基座连接；n个软管以膨胀状态穿过各衔接盘，并在末端效应器压至扁平状态后绕回，再次穿过衔接盘并收卷到对应的收卷辊上。软管的扁平部分位于膨胀部分的内侧。n个软管的起始端均与水源连接，且能够独立注液。n根软管环绕在螺旋输水管的四周。本发明对于衔接盘和弹簧的使用，能够有效防止软管的崩坏，维持结构的稳定性，还能在一定程度上增加机械臂的刚度。
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公开(公告)号：CN110179641B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910355133.3
申请日：2019-04-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仿手指气囊式肩颈按摩椅及其按摩方法。一般的按摩机芯的结构和工作流程固定，无法根据用户身体状况的差异进行自适应调节，降低用户体验。本发明一种仿手指气囊式肩颈按摩椅及其按摩方法，包括按摩椅机架和肩颈按摩机芯。肩颈按摩机芯包括升降机构、颈部按摩机构和肩部按摩机构。升降机构包括升降板和升降驱动组件。颈部按摩机构包括气囊安装杆和n个颈部按捏组件。肩部按摩机构包括支撑杆和肩部按捏囊。肩部按捏囊内装有多颗限制应变颗粒。本发明的颈部按摩机构通过在主体气囊上设置分支气囊的方式，能够实现对使用者颈部整体和局部的同步按摩，并且通过气囊作为按捏元件，不易对使用者的颈部造成损伤。
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公开(公告)号：CN110646180B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910796619.0
申请日：2019-08-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水平式软体节肢机器人关节测试装置及其测试方法。软体机器人是新兴的研究领域，相关研究仍处于起步阶段，需要进行测试。本发明包括夹持机构、圆弧滑轨、弧形滑块、连杆、直线滑轨、直线滑块、负载弹簧和测距传感器；夹持机构包括壳体、环形气囊和中心定位组件；圆弧滑轨及直线滑轨均水平设置。弧形滑块与圆弧滑轨构成沿圆弧滑动的滑动副。直线滑块与直线滑轨构成滑动副。连杆的两端与弧形滑块、直线滑块分别铰接。负载弹簧的两端分别抵住直线滑块、直线滑轨上的限位板。负载弹簧位于直线滑块远离夹持机构的一侧。本发明利用曲柄滑块机构和弹簧相配合，能够分别进行空载和有负载情况下的测试。
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公开(公告)号：CN110151508B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910355135.2
申请日：2019-04-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种肩颈同步按摩椅及其按摩方法。现有的按摩椅的按摩区域有限，且按摩方式比较单一。本发明包括按摩椅机架和肩颈按摩机芯。肩颈按摩机芯包括位置调节装置、颈部按摩机构和肩部按摩机构。位置调节装置包括升降机构和横向调节机构。颈部按摩机构包括气囊安装杆和n个颈部按捏组件肩部按摩机构包括翻转轴、翻转驱动组件和捏肩组件。捏肩组件包括捏肩外壳、挤按气囊、仿指杆组、捏肩动力轴、捏肩齿轮和捏肩电机。本发明的颈部按摩机构通过在主体气囊上设置分支气囊的方式，能够实现对使用者颈部整体和局部的同步按摩。本发明的肩部按摩机构通过仿指杆和挤按气囊相配合，能够让使用者同时体验多种肩部按摩感受的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110733635B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910949658.X
申请日：2019-10-08
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具有坠落自保护能力的无人机及其坠落自保护方法。如果由于系统故障或人为因素而导致无人机坠落，会造成巨大安全隐患和财产损失。本发明一种具有坠落自保护能力的无人机，包括无人机机身、气动悬臂、螺旋桨和气控室。气控室与无人机机身的底部固定。n根气动悬臂的内端均与气控室固定。n根气动悬臂的外端均固定有电机。各个电机的输出轴上均固定有螺旋桨。气动悬臂包括刚形调节条、弯曲气囊和扭转气囊。所述的弯曲气囊和扭转气囊均套置在刚形调节条上。弯曲气囊位于气控室与扭转气囊之间。本发明的气动悬臂在无人机坠落的过程中能够向上翻转包裹住无人机机身，从而达到保护机身的效果。
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公开(公告)号：CN112045709A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010817726.X
申请日：2020-08-14
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的刚柔耦合机械臂及其驱动方法。柔软连续机械臂在工作时遇到的刚度不足的问题，不能执行刚度要求高的任务。本发明一种可变刚度的刚柔耦合机械臂，包括软体弯转臂和刚性调节组件。软体弯转臂能够进行弯曲运动。软体弯转臂中设置有刚性调节腔；刚性调节腔呈长条形，且沿着软体弯转臂的长度方向设置。刚性调节组件内设置有能够伸入刚性调节腔中的刚性调节杆；刚性调节杆伸入刚性调节腔的部分的长度能够调节。本发明通过将刚性调节杆伸入柔性机械臂中，提高了柔性机械臂的刚度，且能够调节刚性调节杆伸入的程度，从而达到调节柔性机械臂刚性大小的效果。
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公开(公告)号：CN111812460A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010500526.1
申请日：2020-06-04
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种局部放电故障类型检测方法。电力设备发生故障时往往都会伴有放电的现象，这种放电一般不会引起绝缘的穿透性击穿，不会立即形成贯穿性通道。本发明如下：一、对存在不同局部放电故障类型的电子元件进行多组标定试验；二、根据步骤一中所得的各组标定试验得到的特征坐标，进行特征坐标对局部放电故障类型的标定。三、将高频电流互感器的感应圈套置到被测电子元件引出的线缆上；当被测电容器发生局部放电时，高频电流互感器检测电力设备局部放电所产生的局部放电信号。四、获取步骤三检测到的局部放电信号对应的特征坐标。五、结合步骤一和二中的标定结果，根据步骤四获得特征坐标确定被测电子元件当前发生的局部放电故障类型。
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公开(公告)号：CN110142591B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910398100.7
申请日：2019-05-14
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B23P19/027 , F16C43/04
Abstract: 本发明公开了一种轴承双面压盖机及其压盖方法。现有的轴承双面压盖机无法实现自动上料和双面同步压盖。本发明包括机架、压盖模块和上料装夹机构。压盖模块由两个单面压盖机构组成。两个单面压盖机构分别设置在上料装夹机构的两侧。上料装夹机构包括滑移组件和夹持组件。单面压盖机构包括压盖升降机座、压盖横向机座、压盖升降驱动组件、压盖安装台、压盖横移驱动组件、防尘盖压入组件和供料组件。防尘盖压入组件包括压入气缸、导套和压头。供料组件包括料仓盖、料仓弹簧、防尘盖料仓、出料气缸、压盖箱体、压紧板和推板。本发明通过防尘盖压入组件，能同时进行双面压盖，并且通过气压精确控制压盖力，提高了轴承压盖效率和均匀一致性。
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公开(公告)号：CN110065060B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910261650.4
申请日：2019-04-02
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种三自由度软机器人及其驱动方法。常规软机器人的伸长率受所用材料的轴向应变能力限制，不能实现长距离的延伸。本发明一种三自由度软机器人，包括移动组件和驱动组件。移动组件包括移动壳、基座、第一移动座、第二移动座、第三移动座、第四移动座、导向轴、第一滚筒和第二滚筒。驱动组件包括固定壳、换向阀、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、卷筒、第一溢流阀、第二溢流阀、气源和条状气管。本发明通过改变条状气管的释放量进行控制，能够实现移动组件横移、两向偏转三个自由度的控制。本发明对条状气管充气方式进行驱动，使得移动组件受到冲击或者磕碰时，能够较好的适应外界因素影响，不会产生损坏等。
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