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公开(公告)号：CN111340787A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010129428.1
申请日：2020-02-28
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本发明实施例涉及电力巡检技术领域，尤其涉及一种输电线路的导线缺陷检测识别方法、装置及计算机设备，采用图像增强、渲染对导线缺陷图像进行处理，得到缺陷图像样本库，再采用RetinaNet深度神经网络对缺陷图像样本库中的图像进行缺陷数据的提取、缺陷数据训练及测试、缺陷识别的训练，得到缺陷识别神经网络模型，将采集输电线路上的待测图像输入缺陷识别神经网络模型中进行检测，识别出待测图像中的导线缺陷，提高识别导线缺陷的准确率以及效率。解决了传统对输电线路上采集图像进行导线缺陷识别方法的效率低且准确度不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN111324143A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010129429.6
申请日：2020-02-28
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例涉及一种无人机自主巡视避障系统、方法及计算机设备，包括控制模块以及与所述控制模块连接的图像分析处理模块、第一传感器、第二传感器和第三传感器，该系统通过存储处理单元对第一传感器、第二传感器和第三传感器检测到目标物体数据分析和处理，识别出障碍物得到实时输电线路上障碍物的特征及距离信息，并根据特征及距离信息制定无人机的避障飞行路径，飞控单元根据避障飞行路径控制无人机在输电线路的巡检飞行，提高无人机设备自动巡检的识别障碍物精度，保障了输电线路自主巡检的效率高，提升了巡检效率。解决了现有无人机设备自动巡检的障碍物识别精度低，容易出现误判，使得巡检不到位而引发的设备事故的发生的技术问题。
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公开(公告)号：CN111275015A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010130319.1
申请日：2020-02-28
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的电力巡线电塔检测识别方法及系统，适用于预先训练好的杆塔识别神经网络模型，包括以下步骤：根据视觉定位方法控制无人机进行自动巡检；采集无人机巡检过程中的图像，根据图像生成合成数据并将合成数据传输至训练好的杆塔识别神经网络模型中；杆塔识别神经网络模型基于合成数据生成信念映射，根据信念映射对杆塔进行识别，输出最终识别的结果。本发明通过杆塔识别神经网络模型来对无人机巡检过程中采集到的图像中的杆塔进行自动识别，并通过视觉定位方法控制无人机进行自动巡检，整个程中无需人为干预，检测精度高，节省了人力成本，大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN109978997A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910266244.7
申请日：2019-04-03
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于倾斜影像的输电线路三维建模方法和系统，该方法包括获取无人机在测绘扫描过程中的倾斜影像和POS信息；根据所述倾斜影像，构建三维地图模型；对所述倾斜影像中的杆塔进行检测识别，并根据所述POS信息，对识别出的杆塔与杆塔台账系统中的杆塔模型进行匹配；将匹配返回的杆塔模型植入所述三维地图模型中的对应位置，生成输电线路的三维模型。本发明提供的一种基于倾斜影像的输电线路三维建模方法和系统，通过地形模型和杆塔模型分类处理后合成的方法实现了输电线路三维模型的建立，提高了杆塔模型的复用率，降低了飞行复杂度、测绘和建模工作量；同时，解决了多视影像倾斜影像存在的变形大、阴影和遮挡的问题，提高了匹配质量。
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公开(公告)号：CN108830933A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810669248.5
申请日：2018-06-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
Abstract: 本申请公开了一种电力杆塔塔身重建方法、系统、介质及设备，该方法包括：确定目标电力杆塔在无人机影像中所处的目标位置区域；根据目标电力杆塔的属性信息建立目标电力杆塔的三维模型；将三维模型投影至无人机影像中，得到目标投影；将目标电力杆塔分别在目标位置区域和目标投影中的轮廓进行形状匹配，得到目标电力杆塔的塔腿与无人机影像中各个二维线条的对应关系；利用对应关系计算目标电力杆塔的塔身的三维线条；利用预设约束条件对塔身的三维线条进行整体平差，以完成对塔身的重建。显然，在本申请中，没有用到Lidar点云，也没有用到机载雷达设备就完成了对目标电力杆塔的塔身的重建，大大降低了电力部门的运营维护成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108377328A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810005922.X
申请日：2018-01-03
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 广州科易光电技术有限公司
Abstract: 一种直升机巡视作业的目标拍摄方法及装置，该方法包括：获取吊舱与杆塔的相对位置，并根据所述相对位置调整吊舱的姿态，以使所述杆塔处于红外摄像头的成像区域内；控制所述红外摄像头对所述杆塔进行拍摄，以获得杆塔红外图像，并判断所述杆塔红外图像中是否存在异常部件；如果所述杆塔红外图像中存在所述异常部件，获取所述异常部件在所述杆塔红外图像中占据的比例，并判断所述比例是否低于指定阈值；如果所述比例低于所述指定阈值，调整所述红外摄像头的宽窄视场，直至所述红外摄像头拍摄到目标红外图像，所述目标红外图像中所述异常部件占据的比例不低于所述指定阈值。实施本发明实施例，能够提高电力巡检效率。
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公开(公告)号：CN107578391A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710849447.X
申请日：2017-09-20
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉汇卓航科技有限公司
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明涉及计算机技术领域，更具体地，涉及一种基于二维二值图像处理进行三维点云降噪的方法。包括以下步骤：S1.获取数据；输入点云文件路径，获取点云文件里数据；S2.对获取到的三位点云坐标进行一定角度的旋转；S3.把旋转后的三维点云图像投影到二维平面上；S4.把投影到的二维像素点数据存储为bmp格式；S5.利用openCV去除二维平面里的噪点；S6.获取去除噪点后的图片像素；S7.通过S6步骤获取的图片像素分别获取到无噪点和有噪点的图片的文件；S8.对去噪点前的图片和去噪点后的图片进行分析。本发明提供的一种基于二维二值图像处理进行三维点云降噪的方法，通过多角度二维二值图像进行三维点云降噪，可有效去除三维点云中大量的噪点。
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公开(公告)号：CN209258377U
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201821616901.3
申请日：2018-09-30
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本实用新型公开了一种具有快拆机臂的电力巡检无人机，包括无人机本体，多个可拆卸机臂；所述无人机本体向四周伸出多个主机臂，其所述主机臂末端设置有空腔；所述无人机本体的内部设置有电池和多个电磁磁吸装置；所述电池分别与多个所述电磁磁吸装置电连接；所述电磁磁吸装置具体设置在对应的主机臂的末端空腔内；所述可拆卸机臂的头端内部设置有一段空置空间用于套接所述主机臂的末端上，并通过磁吸作用实现紧固连接。本实用新型提供的具有快拆机臂的电力巡检无人机，其实现了机臂的快速拆装，操作效率更高，使用更方便。
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公开(公告)号：CN208013952U
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201820496118.1
申请日：2018-04-09
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉汇卓航科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及无人机技术领域，更具体地，涉及一种POS数据同步录入装置及无人机，包括无人机本体以及可拆卸安装的POS数据同步录入装置，POS数据同步录入装置包括POS数据采集模块、工控机、格式修改器、相机模块和电源模块，通过将POS数据采集模块实时采集的飞行数据和位置信息利用格式修改器进行修改，传输至相机模块，同步录入到所摄的照片信息中，使无人机在飞行过程中即可完成所摄照片信息的录入，减免了后期人工录入的步骤，极大地提高了工作效率和方便性。
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公开(公告)号：CN209290717U
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201822175244.X
申请日：2018-12-24
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种双摄像头吊架结构和无人机。本实用新型提供了一种双摄像头吊架结构，包括：吊架本体、第一支撑架、第二支撑架和连接杆；所述吊架本体和所述第一支撑架连接，所述第二支撑架通过所述连接杆和所述第一支撑架连接；所述第一支撑架用于支撑所述红外摄像头，所述第二支撑架用于支撑所述可见光摄像头。本实用新型中，双摄像头吊架结构包括第一支撑架和第二支撑架，第一支撑架用于支撑红外摄像头，第二支撑架用于支撑可见光摄像头，使得无人机可搭载可见光摄像头和红外摄像头，能够采用红外摄像头对拍摄范围内的物体进行拍摄，分析拍摄范围内的物体是否出现异常，满足不同巡检场合的要求。
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