自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN109358621A

    公开(公告)日:2019-02-19

    申请号:CN201811166226.3

    申请日:2018-09-30

    Abstract: 一种自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法,在自动驾驶汽车的轨迹跟踪控制建模过程中,考虑了不可避免的网络时延和数据丢包问题,且一般化的时延表达式更有利于控制器的设计。自动驾驶汽车轨迹跟踪控制设计综合考虑了车辆动力学模型的不确定性和外界扰动的影响,提高了车辆的操纵稳定性和轨迹跟踪控制的鲁棒性。通过求解线性矩阵不等式解决了含有网络时延和数据丢包的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制问题,计算方便。通过求解凸优化问题,可以计算得到自动驾驶汽车轨迹跟踪控制问题扰动抑制性能指标的下界,从而,可以得到最优的轨迹跟踪控制器。

    基于音频按键的安全支付方法

    公开(公告)号:CN104166918B

    公开(公告)日:2017-08-25

    申请号:CN201410410913.0

    申请日:2014-08-20

    Abstract: 本发明的基于音频按键的安全支付方法,包括a).用户注册;b).绑定银行卡;c).安装支付APP;d).银行卡设置;e).发起支付;f).向交易中心发送信息;g).产生交易数据;h).产生交易验证码;i).验证消息的合法性;j).产生交易证据;k).输入交易验证码;l).发送至交易中心;m).验证的合法性;n).判断交易的时效性;o).产生交易取消数据;p).完成支付交易。本发明的安全支付方法,通过短信验证交易金额,避免了APP发送虚假交易金额现象的发生;通过验证消息的合法性和交易的时效性,确保了支付交易的安全性,并可产生交易凭证信息。由于整个安全支付过程无需输入银行卡号和密码信息,避免了用户银行卡号和密码被窃取的风险。

    四轮转向/驱动车辆的速度估计和摩擦辨识方法

    公开(公告)号:CN104442830B

    公开(公告)日:2016-10-19

    申请号:CN201410615070.8

    申请日:2014-11-05

    Abstract: 本发明的四轮转向/驱动车辆的速度估计和摩擦辨识方法,包括:a).建立车体坐标系;b).建立车辆动力学方程;c).建立车轮子动态方程;d).建立车轮速度方程;e).建立车轮滑移率方程;f).求取车轮的纵向、侧向力;g).摩擦模型的参数化;h).建立描述车辆速度、横摆角速度和加速度关系的运动学方程;i).在可测信号包括纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度、车轮角速度、转向盘转角的情况下,设计观测器;j).定义持续激励条件。本发明的速度估计和摩擦辨识方法,不仅建立了估计车辆纵向速度和侧向速度的非线性自适应观测器,同时还根据路面条件的变化实时估计轮胎路面摩擦参数,对速度的估计更加准确。

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