公开(公告)号：CN117389160A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311690285.1

申请日：2023-12-11

Applicant: 安徽大学

Inventor： 余涛 ,  徐浩 ,  何舒平 ,  宋军 ,  任乘乘

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种遗传算法辅助的电力系统有限时间分散滑模控制方法，包括获取被控电力系统参数,根据电力系统模型得到连续系统参数矩阵；将连续时间系统状态方程离散化，得到离散时间系统参数矩阵；构建滑模控制器的系统模型，设计滑模控制器的矩阵不等式，并构建分散滑模控制器，获取GA遗传算法的种群初始化范围，应用GA遗传算法与LMI线性矩阵不等式结合的求解算法得到滑模控制器的增益矩阵K与滑模矩阵F；将得到的滑模控制器的增益矩阵K与F代入到分散滑模控制器中镇定系统。本发明通过有限时间滑模控制器设计方法将传统的LMI方法与GA结合，能够降低控制器设计中的保守性，同时相比传统滑模控制能够减小准滑动模态的带宽，有效提升系统性能。

公开(公告)号：CN116560382A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310843206.X

申请日：2023-07-11

Applicant: 安徽大学

Inventor： 何舒平 ,  周锟 ,  张良 ,  邓京辉 ,  宋军 ,  余涛

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及机器人路径规划技术领域，尤其涉及一种基于混合智能算法的移动机器人路径规划方法，通过结合A‑Star算法和DWA算法，在标准A‑Star算法的评价函数中加入安全阈值函数，并在A‑Star算法中增加冗余节点剔除策略和路径平滑处理，在标准DWA算法的评价函数中增加曲率评价子函数和目标点距离函数，并依据与局部环境内所有障碍物的最短距离自适应调整速度评价函数权重系数，得到新的权重系数，使路径安全性提高，同时对路径进行了平滑优化，同时可以根据局部障碍信息自适应调整移动机器人的运行速度，效率大大提升。

公开(公告)号：CN116483210A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310744031.7

申请日：2023-06-25

Applicant: 安徽大学

Inventor： 宋军 ,  余锦杰 ,  朱子铭 ,  任乘乘 ,  何舒平 ,  张倩倩

IPC: G06F3/01 ,  G06V10/764 ,  G06V20/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/30 ,  G05D1/10 ,  A61B5/378 ,  A61B5/372 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种基于深度学习和滑模控制的脑控无人机方法及系统，通过获取无人机实时视频流，将无人机实时视频流和SSVEP刺激范式结合，通过AR眼镜向用户发送SSVEP刺激，采集用户的脑电信号，使用小波变换对脑电信号进行预处理，生成对应的时频图，使用残差神经网络对时频图进行去噪，得到去噪后的时频图，再使用CNN人工神经网络对去噪后的时频图进行分类，将得出的分类结果与无人机控制命令匹配后输出控制命令，发送给无人机，让使用者可以更加直观地操控无人机运动；使用者通过佩戴AR眼镜接受稳态视觉诱导，摆脱了对传统显示屏的需求，能够随意活动，不需要固定在显示器屏幕前。

公开(公告)号：CN115616922B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211630146.5

申请日：2022-12-19

Applicant: 安徽大学

Inventor： 张良 ,  邓京辉 ,  周锟 ,  何舒平 ,  宋军 ,  余涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及多智能体和传感器网络技术领域，尤其涉及一种异构移动机器人集群的时间覆盖控制方法，主要包括最优覆盖位置的计算和驱使机器人到达最优覆盖位置的控制器设计。本发明通过运用改进的K‑means算法来得到机器人基于时间分割的最优覆盖位置。同时，针对固定速度的机器人这一欠驱动系统，本文引入了固定时间收敛的李雅普诺夫函数方法，通过对唯一可控变量角速度设李雅普诺夫函数，再结合固定时间收敛可得到机器人角速度固定时间收敛的控制器，通过设置该控制器中的参数可以使得机器人的角速度在固定的时间内收敛为零，让机器人更快到达最优覆盖位置。

公开(公告)号：CN115236980A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210760860.X

申请日：2022-06-30

Applicant: 安徽大学 ,  安徽国信类脑智能科技有限公司

Inventor： 宋军 ,  周赛 ,  董强 ,  胡斗猛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明的一种基于异步扰动观测器的直流电机抗扰控制方法及存储介质，针对马尔可夫建模的电机系统，其方法包括隐马尔可夫模态侦测器模块、异步扰动观测器模块和异步抗扰控制器模块。本发明通过运用基于扰动估计和补偿的控制方法来提高电机控制的鲁棒性和抗干扰能力。同时，为了处理双马尔可夫链，使用了模态映射技术将系统和扰动的两个马尔可夫链映射为一个马尔可夫链。考虑到系统模态测量的不准确性，本发明使用了隐马尔可夫模态侦测器提供系统模态信息，并基于侦测模态设计了异步扰动观测器和抗扰控制器。从仿真的结果来看本发明所提出的基于异步扰动观测器的控制算法能很好的实现系统抗扰目标。

公开(公告)号：CN219822646U

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202322381747.3

申请日：2023-09-04

Applicant: 安徽大学 ,  宿州市尚至设计咨询有限公司

Inventor： 韩东波 ,  宋军 ,  刘晨晨

IPC: B65G21/20

Abstract: 本实用新型涉及煤矿输送的领域，公开了一种煤矿装卸输送设备，包括底板，所述底板固定在传送机本体的底面，所述传送机本体的顶面固定有两个限位箱，所述限位箱的内部滑动设置有升降条，所述升降条为中空结构且底面为敞口，所述限位箱的内部底面固定有若干个电动推杆，所述电动推杆伸缩杆的一端与升降条的内部顶面固定。在本实用新型中，通过在传送机本体的两侧设置可升降的升降条可以对煤矿的两侧进行限位，通过在传送机本体的上方设置踢料板，可以对高出的煤矿进行踢料使得高出升降条部分的煤矿被踢落到堆积高度较低的煤矿堆里，从而避免少量煤矿堆仍有可能超过升降条的高度进而造成煤块掉落的现象，进而减轻了工作负担。

公开(公告)号：CN219512678U

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202321056409.6

申请日：2023-05-06

Applicant: 安徽大学 ,  宿州市尚至设计咨询有限公司

Inventor： 韩东波 ,  宋军 ,  刘晨晨

IPC: G08B17/10 ,  G08B7/06 ,  H05K5/02 ,  H05K5/00 ,  H05K7/14

Abstract: 本实用新型提供了一种安防应急报警器，包括：安装板，所述安装板的一侧开设有安装槽，所述安装槽的内部活动套设有防护壳，所述防护壳的顶面固定安装有驱动电机，所述驱动电机驱动轴的一端穿过所述防护壳的顶面并延伸至所述防护壳的内部，所述防护壳的一侧固定安装有单片机；报警组件，所述报警组件设置在所述防护壳的内部，用于发出应急警报，通过烟雾传感器可以在火灾时检测到空气中的烟气，烟雾传感器发送电信号给单片机，单片机分别启动蜂鸣器与驱动电机，此时驱动电机使得蜂鸣器反复的进行摆动，从而将警报音向四周快速扩散，通过按钮输入模块也可以主动启动装置，增加实用性，且装置无需安装在屋顶，大大方便了后期检修工作。