公开(公告)号：CN113788089A

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202111273931.5

申请日：2021-10-29

Applicant: 季华实验室

Inventor： 邹雪丰 ,  张洊闻 ,  吴宇君 ,  张校志

IPC: B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  B60P3/11 ,  B64C39/02 ,  B64F5/23 ,  B64F1/36 ,  G05D1/10

Abstract: 本申请涉及飞机机翼除冰技术领域，提供了一种AGV车和无人机协同除冰系统，其中，包括AGV车和无人机，AGV车设置有第一水箱，无人机设置有第二水箱；第一水箱和第二水箱均用于存储除冰剂；AGV车用于获取目标飞机的第一位置信息，根据第一位置信息搭载无人机移动到目标飞机处，并发送第一控制指令信息至无人机，使无人机升空对目标飞机的机翼进行除冰；无人机在第二水箱中的除冰剂用完时返回AGV车处，并发送补液请求信息至AGV车；AGV车还用于根据补液请求信息用第一水箱中的除冰剂对第二水箱进行补液。本发明具有节省人力资源、提高机场运行效率和除冰彻底的技术效果。

公开(公告)号：CN113459109B

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202111029472.6

申请日：2021-09-03

Applicant: 季华实验室

Inventor： 张校志 ,  钟泽邦 ,  吴宇君 ,  陈良煜

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，提供了一种机械臂路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取空间坐标系下的第一起点位姿和第一终点位姿，并获取障碍物位置信息；根据空间坐标系下的第一起点位姿和第一终点位姿，通过运动学逆解算计算关节坐标系下对应的第二起点位姿和第二终点位姿；以每个关节为一个智能体，以关节的角度为智能体的状态集，以{‑θ，θ，0}为智能体的动作集，根据预设的碰撞检测规则和奖惩机制，利用多智能体强化学习算法生成从第二起点位姿到达第二终点位姿的路径；其中，θ为各关节的预设的最小运动步长；从而可避免由空间坐标通过逆运动学解算计算各关节角度而导致的奇异解和多解问题，并保证机械臂运行的平稳性。