公开(公告)号：CN113835434B

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202111153779.7

申请日：2021-09-29

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 宁君 ,  陈汉民 ,  李铁山 ,  彭周华 ,  刘陆 ,  陈俊龙

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种考虑输入量化的分布式多无人船舶自适应神经网络编队控制方法，包括构建无人船运动学模型；考虑量化输入问题，构建无人船动力学模型；设计运动学控制器；基于运动学控制器，设计分布式编队控制律设计动力学控制器；基于动力学控制器，设计动力学控制律。在运动学子系统，基于扩张状态观测器设计分布式制导律，跟踪时变轨迹，利用观测器估计邻近船舶的未知状态；在动力学子系统，利用线性时变模型描述量化过程，利用径向基神经网络识别未建模动态及系统不确定项，设计无量化器参数信息自适应神经网络量化控制律。考虑外部海洋扰动和内部模型不确定性导致的未知动力学问题，实现考虑输入量化问题的分布式多无人船舶(56)对比文件李芸;白响恩;肖英杰.基于新型扩张干扰观测器的船舶航向滑模控制.上海交通大学学报.2014,(第12期),全文.

公开(公告)号：CN116756311A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310574950.4

申请日：2023-05-19

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 左毅 ,  李心宇 ,  蒋龙 ,  李铁山 ,  陈俊龙

IPC: G06F16/35 ,  G06F16/31 ,  G06N3/047 ,  G06F40/30 ,  G06F40/126 ,  G06F40/216 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了基于BLS的NAVTEX报文语境智能决策支持方法，对NAVTEX报文数据应用数据清洗和词型还原以及引用停用词等操作，并提出了报文语境标签来给报文标注类别，具体表现为对航行警告中所包含的报文内容进行分析，总结了6类报文语境标签。通过本发明能够做到准确提炼原始报文数据中的有效信息，并为后续的报文语境分类任务以及航行决策支持提供有力支持，使训练出来的报文特征更加精简且具有代表性。本发明基于BLS并对其加以改进，提高了NAVTEX报文语境分类的准确率，并为航海人员提供智能化的航行决策支持服务，能够有效降低工作强度并提高工作效率，同时也进一步增强了船舶的安全航行性能、丰富了助航设备的功能。

公开(公告)号：CN111897225B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202010819751.1

申请日：2020-08-14

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  肖杨 ,  左毅

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器和辅助设计系统，解决航向角追踪误差受限的智能船舶自动舵系统的输出反馈控制问题，有效减少控制器对自动舵系统艏摇角速度状态信息的需求，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN111273549B

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202010109099.4

申请日：2020-02-21

Applicant: 大连海事大学(CN)

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  肖杨 ,  左毅 ,  武越

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈容错控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器系统，解决智能船舶自动舵系统出现执行器故障时的控制问题，有效减少控制器对自动舵系统航向角变化率状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN111290387B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202010109116.4

申请日：2020-02-21

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  肖杨 ,  左毅 ,  武越

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈指定性能控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用误差转换技术和模糊状态观测器，解决智能船舶自动舵系统的输出反馈指定性能控制问题，有效减少控制器对自动舵系统航向角变化率状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN109884886B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201910252022.X

申请日：2019-03-29

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  原梁恩 ,  陈俊龙 ,  左毅 ,  单麒赫 ,  肖杨 ,  高潇阳 ,  时权 ,  马玉琢

IPC: G05B13/02 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于宽度学习的船舶运动无模型自适应最优控制方法，包括以下步骤：S1:建立包含输入层和输出层的宽度学习模型，S2:根据控制目标构建船舶航向的最优控制目标函数；S3:根据被控船舶当前状态利用训练好的宽度学习模型获得船舶下一时刻航行状态的估计；S4:构建评价网和执行网的三层BP神经网络结构；S5:利用评价网权值更新公式进行权值更新；S6：利用执行网权值更新公式更新执行网的连接权重从而获得船舶当前时刻控制率S7：将更新后的船舶状态与当前控制率输入到宽度学习模型中重复S3‑S7，在此过程中评价网和执行网权值收敛得到船舶航向的近似最优控制。

公开(公告)号：CN109188909B

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN201811126116.4

申请日：2018-09-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  左毅

IPC: G05B13/04 ,  G05B13/02

Abstract: 本发明提供一种面向船舶航向非线性离散系统的自适应模糊最优控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对船舶航向非线性离散系统，运用模糊优化学习自适应算法，解决船舶航向离散非线性系统的最优控制问题，有效降低了控制器能量消耗、减少舵机磨损，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN109062058B

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN201811126899.6

申请日：2018-09-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  左毅

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于自适应模糊最优控制的船舶航向轨迹跟踪设计方法。本发明针对船舶航向非线性离散系统，运用模糊优化学习自适应算法，解决船舶航向离散非线性系统的最优控制问题，有效降低了控制器能量消耗、减少舵机磨损，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN111353655A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN202010177916.X

申请日：2020-03-13

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  李怡莹 ,  马玉琢 ,  左毅 ,  陈俊龙 ,  肖杨

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/08

Abstract: 本发明公开了一种应用宽度学习系统且考虑多种影响因素的港口吞吐量预测方法，包括：把港口吞吐量数据通过特征映射算法进行特征提取、将提取的特征作为特征层，将第二产业投资和第三产业投资作为输入特征、同季吞吐量作为标签输入至宽度学习系统中，将一段时间内的吞吐量数据和其影响因素输入至宽度学习系统中预测下一阶段的吞吐量数据；将一段时间内的季度吞吐量数据和对应同季度的第二产业、第三产业投资数据分别建立一元线性回归模型；再将同一段时间内季度吞吐量数据和对应同季度的第二产业、第三产业投资数据建立多元线性回归模型、从而预测下一阶段的吞吐量数据。

公开(公告)号：CN111273549A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010109099.4

申请日：2020-02-21

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  肖杨 ,  左毅 ,  武越

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈容错控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器系统，解决智能船舶自动舵系统出现执行器故障时的控制问题，有效减少控制器对自动舵系统航向角变化率状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。