公开(公告)号：CN110058283A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910385631.2

申请日：2019-05-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李亮 ,  李京泽 ,  程建华 ,  齐兵 ,  黄卫权 ,  贾春

IPC: G01S19/44

Abstract: 本发明涉及一种基于完好性风险控制的整周模糊度正确性检验方法，属于导航技术领域。本方法以完好性风险作为指标需求，构建基于完好性的模糊度解算正确性监测方法，重点针对模糊度解算的漏检问题实施有效约束，保证模糊度解算的可靠性。本方法通过预先设定完好性风险指标，确定可接受的模糊度失败率，进一步动态调整门限值。当完好性风险概率要求苛刻时，传统固定门限值的方法会导致较高的误警率及较高的固定率，本方法与传统的固定门限值方法相比，增加了RT检测的应用范围和实际效果，能获得较高的模糊度固定率及较低的误警率从而保证了模糊度解算的可靠性，进而得到更好的定位精度。因此，本方法可有效解决模糊度检验难以自适应导航环境的缺陷。

公开(公告)号：CN109708647A

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201910176373.7

申请日：2019-03-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  程思翔 ,  康瑛瑶 ,  齐兵

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明属于定位技术领域，具体涉及一种基于融合特征元素的室内拓扑地图行人定位方法。本发明通过利用MEMS陀螺仪和加速度计采集行人步行时的加速度、角速度和数据采集时间，实现行人的迈步判断、步长估计、航向推算，并设置行人初始入口，从而推算得到行人在室内地图中的位置。通过创建室内拓扑地图并提取室内特征元素，与推算得到的行人在室内的位置相融合，减小因传感器精度产生的误差，最终实现行人在室内环境中的精确定位。本发明利用航向约束和位置强制转换的方法有效地避免了解算结果的误差累积问题，具有较高的定位准确度。本发明系统自主性高，能够完全不依赖外部信息完成室内定位任务，性能稳定且易于实现，具有很高的工程应用价值。