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公开(公告)号：CN108860454A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810754670.0
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B9/00
Abstract: 本发明公开了一种全天候长航程无人帆船，一种无人控制的帆船，由翼帆、主船体、龙骨、压载、风向风速仪、风帆转动机构、太阳能电池板、电池、相关处理器和传感器等设备组成。其船型由常规帆船进行相应改造，使其更适合进行无人控制的作业。由于这种无人帆船以风为动力，并装有太阳能电池，因此比起其他无人船其工作时间将大大延长，可以做到全天候、长航程的工作。这种无人帆船建造和使用成本低廉、工作时间长，可用于海洋环境的探察、水面巡逻等任务，实现智能化、自动化、低成本的大区域海洋的可靠监测。
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公开(公告)号：CN119536260A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411632213.6
申请日：2024-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 一种用于无人帆船的全覆盖路径规划算法，所述路径规划算法包括以下步骤：经由风速传感器检测感知真实风速；将开始执行全覆盖任务时的风向方向设定为0°，按沿与风向平行和垂直的方向将地图进行栅格化；对栅格地图上的每个节点进行赋值，进而判断栅格地图上是否存在上风区；当栅格地图上存在上风区时，则前往相对最大上风位置，并根据航迹将栅格地图进行重新赋值，并在沿途留下已航行标记；当栅格地图上存在死区时，无人帆船脱离死区，并重复执行步骤；当栅格地图不存在死区时，无人帆船前往周围可行栅格中值最大的节点，并将栅格地图重新赋值，留下已航行标记；判断无人帆船是否经过所有目标区域，完成无人帆船的全覆盖路径规划任务。
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公开(公告)号：CN119124153A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411137332.4
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种应用于极地冰下冰貌扫测的双层动态路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：岸基系统将订阅卫星获得的图像进行处理，得到探测全局任务区域的初始边界经纬度信息，并将全局任务区域地图进行栅格化处理；岸基系统将最优全局ATSP路径传输到水下机器人，并将对应的覆盖路径传输给水下机器人的路径跟踪模块；水下机器人执行局部初始全局覆盖路径，通过携带的传感器实时获取环境信息；水下机器人采用携带的多波束声纳实时获取扫测区域的冰下冰貌图像，并通过通讯模块将冰下冰貌扫测图像传输到岸基系统；将首层扫测的冰底冰貌图像和当前层扫测的冰下冰貌图像进行比对。
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公开(公告)号：CN118605584A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410736185.6
申请日：2024-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种应用于极地冰底冰貌扫测的水下机器人路径规划方法，包括以下步骤：岸基系统将订阅卫星获得的图像进行处理，得到探测任务区域的初始边界经纬度信息，并将任务区域地图进行栅格化处理；岸基系统将任务区域边界信息和起始位置信息通过通讯模块发送给各个水下机器人，各个水下机器人的全局规划器模块利用改进全覆盖路径规划算法计算出有返航路径的任务区域覆盖路径；水下机器人执行任务区域覆盖路径，并在执行任务区域覆盖路径过程中，通过自身携带的传感器实时获取周围环境信息；基于水下机器人上携带的多波束声纳设备实时获取当前已扫描区域对应的冰底冰貌图像；将首层任务区域冰底冰貌图像和当前完成扫测任务区域冰底冰貌图像进行比对。
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公开(公告)号：CN117029872A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310419119.1
申请日：2023-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于INS/DVL/LBL紧组合的AUV导航方法及导航系统。步骤一、进行INS机械编排，其中INS机械编排为指北方位力学的机械编排；步骤二、采用卡尔曼滤波算法融合INS/DVL/LBL/IPS的导航参数，实时校正INS的误差；步骤三、基于步骤二的实时校正INS的误差，对INS的姿态、速度和位置误差进行反馈校正；步骤四、基于姿态、速度和位置误差的反馈校正实现AUV导航。针对当AUV的作业范围超过应答器的有效工作范围时，AUV无法接收到四个应答器信号，则无法通过LBL定位算法获得唯一位置解，此时无法进行INS/LBL松组合，有效应答器信号被丢弃未得到充分利用的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113353200B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110800628.X
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于声呐探测技术领域，具体涉及一种运动平台。一种声呐监测机器人用运动平台，包括：平台主体，其顶端盖设有顶罩，平台主体的底端设置有调节杆组，且调节杆组用于带动设置在其底端的声呐探测头上下移动，平台主体的内部设置有用于操控整个运动平台的基板和用于对整个运动平台供电的蓄电池；至少三组罩板，其翻转式装配到平台主体的底端；其技术要点为，在平台主体的底端设置调节杆组，利用充气泵对伸缩囊充气即可改变主杆体和底杆体之间的间距，可根据具体的工作要求，实现调节声呐探测头使用深度的处理；使用充气泵对折叠囊进行充气，使得各个漂浮组件均保持展开状态，增大了整个平台与水面的接触面，避免整个平台发生侧翻现象。
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公开(公告)号：CN113306691B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110795468.4
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H9/067
Abstract: 本发明属于帆船技术领域，具体涉及一种多功能折叠帆。一种无人驾驶帆船用多功能折叠帆，包括：帆柱，其一端设置有底座，且底座固定装配到帆船的表面，另一端安装有用于避雷的避雷器，并在帆柱的表面装配有至少两组把手；帆布，其设置到帆柱的一侧，且帆布的中部设置有若干可翻转的架杆；在帆布上设置若干可翻转的架杆，使用者可根据需求选择所需使用帆布的面积，利用二号夹线器即可对支杆和任意一组架杆进行连接，同时整个架杆也可收装到杆槽中，实现折叠收纳的处理；在帆柱上设置把手，可通过拉动把手完成对整个帆柱的折叠处理，同时将把手进行反向连接，用于对折叠后的帆布进行收纳限位，整体结构设计简单，使用较为灵活。
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公开(公告)号：CN113428333B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110797065.3
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于帆船技术领域，具体是一种无人帆船用伸缩帆。一种全海况长航程无人帆船用伸缩帆，包括容纳底座，容纳底座的两端上方安装有桅杆，容纳底座的两端内部安装有固定板，两个固定板之间平行安装有主帆收帆杆和副帆收帆杆，固定板外侧安装有伺服电机，其中一个伺服电机的输出轴与主帆收帆杆的一端连接，另一个伺服电机的输出轴与副帆收帆杆的一端连接；两个桅杆的上方之间设置有顶杆，顶杆与容纳底座之间安装有主帆和副帆，主帆的底部绕接在主帆收帆杆上，副帆的底部绕接在副帆收帆杆上，本发明适抗风能力强，稳定性更高，且该船帆共设置有两种帆，主帆和副帆可独立控制，可根据需要控制升起相应的主帆或副帆，从而使得该船帆的适应力更好。
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公开(公告)号：CN113460277B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110816254.0
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下探测技术领域，特别涉及一种声呐固定装置。一种声呐监测机器人用声呐搭载装置，包括：限位座，包含相互平行放置的左支座和右支座，且左右支座之间连接有声呐；防护罩，连接在左支座和右支座之间；驱动机构，包含连接在左支座朝向防护罩一侧的齿轮环，且齿轮环与位于防护罩端部的外杆连接，齿轮环由安装在左支座内部的电机驱动。本发明通过在左右支座之间设置防护罩，能够在声呐不使用时对声呐进行防护，避免声呐发生被其他无法误碰而带来损伤，从而提高声呐的安全性；另外本发明通过在内杆的底部设置挤压块，并在挤压块的内侧设置毛刷，能够在防护罩移动时，对声呐外部进行清理，避免杂物影响声呐的正常使用。
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公开(公告)号：CN113386933B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110805257.4
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及帆船领域，特别涉及一种多帆多舵帆船。一种具有自动航海功能的多帆多舵帆船，包括：无人帆船主体，无人帆船主体的上端外表面设置有若干组桅杆，桅杆上设置有若干组升降装置，升降装置上设置有船帆横杆，无人帆船主体的甲板上设置有控制整个无人帆船运行的操控座；还包括：转动机构，转动机构包括固定架，固定架上设置有若干组转向舵组件。本发明能够改变船帆横杆的位置，实现船帆高度的调整和帆布张紧度的调整，能够快速将船帆收起来，使用更加的方便，能够将船帆横杆的端面拉紧，从而能够提高船帆横杆及船帆的稳定性。
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