公开(公告)号：CN102331717A

公开(公告)日：2012-01-25

申请号：CN201110304289.2

申请日：2011-10-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宇超 ,  傅荟璇 ,  杜春洋 ,  李冰 ,  郑秀丽

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供的是一种船舶航速智能控制方法。将给定航速与船上的航速检测装置测得的实际航速进行比较，并将得到的航速误差送入常规PID控制器和小脑模型神经网络；船舶航速控制系统开始运行时，由常规PID控制器进行控制；常规PID输出控制信号Up送入到航速随动系统，直到航速误差为零；船舶航速控制系统中的小脑模型神经网络为前馈控制，实现被控制对象的逆动态模型，学习算法在每一控制周期结束时，利用总输出航速控制信号U与小脑模型神经网络输出信号Uc的差值来调整小脑模型神经网络的权值。本发明即发挥PID控制器设计简单，物理意义明确，又充分体现了小脑模型神经网络非线性映射能力强、实时性好、鲁棒性强等优点，使船舶航速控制系统具有更优的控制性能。

公开(公告)号：CN101900810A

公开(公告)日：2010-12-01

申请号：CN201010226510.2

申请日：2010-07-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘胜 ,  常绪成 ,  李高云 ,  王宇超 ,  傅荟璇

IPC: G01S7/539 ,  G01S15/04 ,  G06K9/62 ,  G06N3/02

Abstract: 本发明提供的是一种多潜器载体探测端声纳信息融合方法。以潜器为载体的多探测端声纳设备的多个潜器探测端的回波数据信息经接收端接收后按照如下步骤进行融合处理：(1)探测端回波信息数据预处理；(2)探测端回波多种特征信息提取；(3)多种特征信息特征层融合；(4)特征层融合信息的决策层融合。本发明的以潜器为载体的多探测端声纳中使用的信息融合方法，系统的利用多个探测端的数据信息进行决策，将每个探测端的信息数据融合在一起，全面、准确、可靠的描述水下目标的特征，克服了单个探测端只能提供目标的局部的特征信息，不能全面的描述目标的特征，提高了多探测端声纳设备的准确性和可靠性。

公开(公告)号：CN205003949U

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201520738023.2

申请日：2015-09-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 傅荟璇 ,  刘文帅 ,  雷明珠 ,  姚震 ,  古国良 ,  陈美远 ,  何超

IPC: G09B25/02

Abstract: 本实用新型提供的是一种摆臂式船舵/翼舵传动仿真装置。其组成包括直线步进电机、固定板、联结杆、摆臂、转壁、连杆板、固定座、主舵轴、翼舵轴、联动摆臂、从动摆臂、主舵、翼舵等部件。本实用新型实现船舶航行时舵/翼舵的仿真运动，此外本实用新型使用步进电机作为伺服机构，从而大大改善其仿真精度。本实用新型能实现舵/翼舵的单独控制，此外还具有能耗低、可靠性高和提高了船舶航行姿态可视化便于进一步学习和研究的优点。