公开(公告)号：CN111956328A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010740192.5

申请日：2020-07-28

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 宋霜 ,  杨兴 ,  王焦乐 ,  孟庆虎

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的连续体机器人，包括线驱动模块、悬挂载板模块、机器人柔性臂模块、直线驱动模块和机器人支架模块，悬挂载板模块安装在机器人支架模块上，直线驱动模块、线驱动模块分别安装在悬挂载板模块上，所述线驱动模块与所述机器人柔性臂模块连接，驱动所述机器人柔性臂模块进行弯曲运动，所述悬挂载板模块与所述机器人柔性臂模块连接，所述直线驱动模块驱动所述悬挂载板模块进行前后运动，所述机器人柔性臂模块跟随所述悬挂载板模块进行前后运动。本发明的有益效果是：柔性臂模块外形更小，灵活性更高，有效避免了传统同心管机器人每个同心管初始曲率恒定的限制，同时克服了传统线驱动机器人体型较大的缺陷。

公开(公告)号：CN219594794U

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202320407275.1

申请日：2023-03-07

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 宋霜 ,  吴家盛 ,  王焦乐

IPC: A61B34/30

Abstract: 本实用新型提供了一种具有快换功能的连续体手术机器人，包括连续体机械臂模块和驱动盒模块，所述连续体机械臂模块的一端为末端，另一端为始端，所述连续体机械臂模块的末端安装手术所需的末端执行器，所述连续体机械臂模块的始端固连在所述驱动盒模块中，所述驱动盒模块上安装有电机，所述电机连接有控制连续体机械臂模块弯曲的驱动线。本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的连续体机器人体积小、重量轻，可以像传统的手术工具一样很方便的手持使用，同时又提供了足够的灵活性去完成复杂的微创手术任务，有效克服了传统连续体机器人体积大、不易实际推广使用的缺陷。