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公开(公告)号：CN115578426A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211314225.5
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于稠密特征匹配的室内服务机器人重定位方法，为解决基于关键帧的重定位算法的室内服务机器人在恶劣环境中无法精确定位的问题，根据室内场景的RGB图像和深度图像获取室内服务机器人的位姿，建立关键帧数据库，利用网络提取每张RGB图像的全局描述子组成全局描述子数据库；利用网络提取获得待查询RGB图像的全局描述子，计算全局描述子与全局描述子数据库的余弦相似度，将相似度最高的RGB图像作为检索图像；利用稠密特征匹配网络建立待查询RGB图像和检索图像特征点的关系；根据检索图像对应的位姿计算检索图像的特征点对应的路标点，建立待查询RGB图像特征点与路标点的关系；获得待查询RGB图像对应的室内服务机器人的位姿。
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公开(公告)号：CN115383775A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211013659.1
申请日：2022-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可控式拖拽/推进机械臂末端勾爪装置，它涉及一种机械臂末端勾爪装置。本发明为了解决现有的勾爪类设计存在稳定性和适配性差的问题。本发明包括方钢(4)，本发明还包括勾爪模块(1)、轨道模块(2)和缓冲模块(3)，轨道模块(2)滑动安装在方钢(4)上，勾爪模块(1)安装在轨道模块(2)的侧端面上，用于钩挂待救援物体，缓冲模块(3)的一端与轨道模块(2)连接，缓冲模块(3)的另一端与方钢(4)连接，用于勾爪模块(1)受到冲击时给予缓冲。本发明的勾连稳定，具有防脱钩功能，被拖拽的横梁高度也可自动调整。本发明适用于室内外机器人救援的拖拽、推进等操作，主要用于应急救援和危险场景的救援机构。
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公开(公告)号：CN114770379A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210571513.2
申请日：2022-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向机器人磨抛的轮毂自动装夹变位机，属于轮毂加工技术领域，本发明为了解决现有轮毂加工平台不能对轮毂进行定位和固定，致使加工精度较低，而且现有汽车轮毂加工用变位器轮毂尺寸固定，适用性差，固定方法不方便操作，装夹效率低的问题，本发明提供的一种面向机器人磨抛的轮毂自动装夹变位机包括基座、驱动机构、转台、辅助固定机构、中心定位轴组件和N个夹持固定组件，N为大于3的正整数，该变位机用做机器人磨抛辅助设备，面对轮毂复杂曲面，工业机器人结构以及磨抛工具限制了末端磨抛的轨迹，本发明提供的变位机适用于回转工作的磨抛变位，以得到理想的加工位置和磨抛速度。
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公开(公告)号：CN113061320B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110305513.3
申请日：2021-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人结构及防护的夹芯复合材料板及制备方法，本发明涉及一种夹芯复合材料板，本发明为解决现有的碳纤维复合材料相对成本较高，且吸能效果差，受到冲击后易损伤内部结构，在一些轻载低成本领域应用推广存在困难的问题，包括至少两个碳纤维层和至少一个木质层，木质层位于两个碳纤维层之间。碳纤维层通过环氧基粘合剂压接在中部的木质层上，并通过压合排除气泡，完成原料板的工艺。本发明在不大幅度改变平均密度的情况下大幅度提高了木质板的力学性能和尺寸稳定性，使其拥有了较为良好的抗拉、抗压、硬度水平，同时也使振动传播更为均匀。本发明适用于移动机器人防护板结构。
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公开(公告)号：CN112104093B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202010556106.5
申请日：2020-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本文公开了一种巡线机器人的感应取电控制装置及其MPPT控制方法。所述MPPT控制装置包括巡线机器人CT取电模块、巡线机器人蓄电池及充电管理模块和巡线机器人作业模块，所述巡线机器人CT取电模块从高压母线取电，所述巡线机器人CT取电模块将电压传输至巡线机器人蓄电池及充电管理模块，所述巡线机器人蓄电池及充电管理模块为巡线机器人作业模块供电。本发明用以解决巡线机器人取电过程中最大功率跟踪和过压过流保护问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114281048A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111628003.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于工业互联网的AGV智能管理系统，包括云平台、AGV小车数据采集模块、用户端设备、维护人员设备，所述AGV小车数据采集模块用于监控采集AGV小车的状态数据，其输出端通过工业物联网关与云平台连接，用于将数据上传至云平台中；所述云平台分别与用户端设备、维护人员设备连接；所述用户端设备、维护人员设备用于接收获取云平台中的AGV小车的状态数据。本发明的优点在于：可用于在线实时监测AGV的关键数据，为客户和AGV工程提供双向服务，有利于做AGV故障诊断分析，对提高AGV生命周期具有促进意义；可以通过远程交互控制功能，能够对AGV进行远程监控和数据查看。
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公开(公告)号：CN114265081A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111649113.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开的一种2D相机与激光雷达的数据融合方法，包括如下步骤：S1、标定2D相机中心与激光雷达中心距地面的高度Hc、HL，相机中心与激光雷达中心间的横向距离Δx及纵向距离Δy；S2、控制激光雷达扫描目标物O，获得激光点云，即各数据点Li距目标物O的扫描距离di、目标物的经度βi和纬度γi；S3、控制2D相机拍摄目标物O的图像，标定数据点Li在图像中的对应像素点Pj。本发明简化了图像的立体深度信息预估过程，便于实现视觉传感器与激光雷达的对齐；此外，2D相机的成本相对于3D相机低。
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公开(公告)号：CN113346798A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110706941.7
申请日：2021-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种永磁同步电机无传感器速度控制方法，解决了现有技术永磁同步电机电流环控制技术中电流波动大，响应慢，系统抗干扰能力差的问题，属于永磁同步电机控制领域。本发明包括：采集永磁同步电机的三相交变电流，获得两相旋转坐标系下α和β轴的电流iα、iβ；利用永磁同步电机转子的电角度θe对iα、iβ进行变换，获得两相静止坐标系下d轴和q轴的电流id、iq；利用id、iq构造电流复矢量is，利用is采用PI控制器及转子的电角速度ωe构造电压复矢量us；根据us获取两相静止坐标系下d轴和q轴的电压ud、uq；利用θe对ud、uq进行变换，获得两相旋转坐标系下α和β轴的电压uα和uβ；根据uα和uβ调制得到三相方波占空比，控制永磁同步电机的电流，进而控制其力矩。
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公开(公告)号：CN110104093B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910426118.3
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D61/10 , B62D57/028 , B66F9/06 , B66F9/075
Abstract: 一种用于物料夹取的全地形移动机器人，它涉及一种全地形移动机器人。本发明为了解决现有的物料抓取存在结构复杂、成本高、以及物料抓取转运过程中无法适应各种地形能力的问题。本发明包括架体(1)，它还包括全地形移动底盘、欠驱动抓取臂和抬升机构，架体(1)安装在全地形移动底盘上，欠驱动抓取臂安装在抬升机构上，抬升机构安装在架体(1)上并控制欠驱动抓取臂的升降高度。本发明能够翻越台阶等障碍，实现全地形移动，增加机器人的适用范围。本发明用于物料夹取转运。
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公开(公告)号：CN113103249A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110308627.3
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高稳定性磨抛机器人偏置手腕结构，属于复杂表面工件磨抛设备技术领域。本发明解决了现有的机器人手腕结构末端灵巧性及稳定较差的问题。它包括四轴手腕体、五轴传动组件、六轴传动组件、五轴手腕体以及末端输出法兰，其中所述四轴手腕体与机器人固接；所述六轴传动轴、五轴传动轴由内至外依次同轴转动安装在四轴手腕体内，四轴手腕体、五轴传动轴及六轴传动轴均为长轴，且每个传动轴的首端均加工有内花键。磨抛机器人的五轴能够360°自由转动，能够大大增加磨抛机器人末端运动的灵活度。传动轴均为长轴，实现较大的工作空间，保证机器人末端灵巧性。各传动轴分别通过花键轴连接至各自的电机输出轴上，缩短了传动链，保证各传动轴的同轴度。
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