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公开(公告)号：CN117452825B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202311701657.6
申请日：2023-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于广义牛顿迭代的MPSP轨迹设计方法，属于飞行器控制技术领域。方法如下：建立动力学模型，把连续时间优化问题转化为离散的有限维问题；生成猜测值的初始状态向量和初始控制向量，并设定跳出条件；计算状态向量近似值和末端输出误差，计算状态向量误差；判断末端输出误差及状态向量误差是否均满足跳出条件；若满足则轨迹设计完成，反之则用控制向量更新公式更新控制向量；用状态向量更新公式更新状态向量。本发明解决了传统轨迹规划方法依靠人工经验调整参数、无法满足在线自动解算轨迹的问题，降低了算法复杂度，提高了收敛的鲁棒性，在能量管理弹轨迹规划方面具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN114897169B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210482277.7
申请日：2022-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应非线性滤波的故障诊断方法，所述方法通过一种自适应非线性滤波方法提取火箭发动机内部测量参数的变化特征，并通过基于贝叶斯原理的专家库匹配方法，实现液体火箭发动机的故障诊断。本发明通过引入非线性环节，提升传感器内部测点测量结果受噪声的影响；通过引入自适应环节，适应了发动机正常工作情况下参数不同的特点；通过S函数的设计，将发动机测量结果转换为数据变化特征概率；通过贝叶斯网络综合评估故障发生概率。因此，本发明能够在线利用发动机内部测点测量结果进行故障诊断，具有较强的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN117369268A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311441930.6
申请日：2023-11-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种飞行器控制系统元梯度强化学习设计方法，属于飞行器控制技术领域。本发明所述方法步骤如下：步骤1：构建飞行器姿态动力学与运动学模型，与姿态指令作差形成姿态控制误差模型；步骤2：对于飞行器俯仰、偏航和滚转三个通道，分别设计自抗扰控制律，并定义自抗扰控制律中待设计的参数；步骤3：定义状态量、动作量与回报函数，设定回报函数中待调节的系数值，并采用DDPG强化学习方法调节自抗扰控制律中参数；步骤4：采用数值微分近似求解元梯度，优化设计回报函数的系数，使得采用步骤3强化学习后，最终获得的回报函数最大化，待回报函数优化设计完成后，再进行DDPG强化学习，获得自抗扰控制律中参数。本发明用于飞行器控制系统强化学习设计。
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公开(公告)号：CN114897169A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210482277.7
申请日：2022-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应非线性滤波的故障诊断方法，所述方法通过一种自适应非线性滤波方法提取火箭发动机内部测量参数的变化特征，并通过基于贝叶斯原理的专家库匹配方法，实现液体火箭发动机的故障诊断。本发明通过引入非线性环节，提升传感器内部测点测量结果受噪声的影响；通过引入自适应环节，适应了发动机正常工作情况下参数不同的特点；通过S函数的设计，将发动机测量结果转换为数据变化特征概率；通过贝叶斯网络综合评估故障发生概率。因此，本发明能够在线利用发动机内部测点测量结果进行故障诊断，具有较强的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN111198570B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010080580.5
申请日：2020-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开一种基于固定时间微分器预测的抗时延高精度自抗扰姿态控制方法，属于制导与控制技术领域，具体方案如下：一种基于固定时间微分器的抗时延高精度自抗扰姿态控制方法，包括以下步骤：步骤一：设计固定时间收敛微分器并获取姿态变化速率观测值；步骤二：基于固定时间收敛微分器预测实时飞行状态；步骤三：构建飞行器三通道姿态误差跟踪模型；步骤四：构建自抗扰控制系统，利用飞行器实时飞行状态，通过自抗扰控制系统生成实时气动舵的摆动指令。本发明将能够有效降低我国飞行器的研制和生产成本，为提升我国航空实力提供技术支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111176317B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010080575.4
申请日：2020-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开一种非脆弱保性能静态输出反馈姿态稳定控制方法，属于制导与控制技术领域，具体方案如下：一种非脆弱保性能静态输出反馈姿态稳定控制方法，包括以下步骤：步骤一：构建飞行器三通道姿态线性化状态空间模型；步骤二：构建飞行器非脆弱保性能静态输出反馈控制模型；步骤三：设计非脆弱保性能静态输出反馈控制器。本发明所述非脆弱保性能静态输出反馈姿态控制方法能够有效应对由低成本元器件带来的控制参数摄动现象，避免由于控制参数摄动带来的姿态振荡甚至失稳发散的情况，实现飞行器高品质姿态控制，保障飞行器的高战场打击效能，在低成本飞行器控制领域具有广阔的应用背景。
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公开(公告)号：CN110989644B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201911205204.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明记载一种考虑目标点多终端约束的飞行器轨迹规划方法，属于飞行器轨迹优化与制导技术领域，具体技术方案如下：一种考虑目标点多终端约束的飞行器轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤一：建立垂直起降重复使用运载器返回段轨迹优化模型；步骤二、建立终端约束模型；步骤三：对轨迹优化问题进行凸化处理；步骤四：应用原始对偶内点法对凸优化问题进行求解。本发明可应用于垂直起降飞行器返回段在线轨迹规划中，对于未来的垂直起降重复使用运载器返回着陆制导方法具有借鉴和参考价值。
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公开(公告)号：CN110082115B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910329499.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M15/14
Abstract: 本发明公开了一种针对运载火箭的在线单发推力故障诊断方法，包括以下步骤：S100基于运载火箭的姿态运动学和动力学方程建立运载火箭状态方程，并将带辨识量增广至状态量中，根据运载火箭实际单发推力数量建立相应数量的运载火箭单发推力故障诊断的系统状态方程和量测方程；S200在运载火箭\导弹实时飞行过程中，利用无迹卡尔曼滤波实现对运载火箭单发推力的估计，并获取估计误差和协方差阵；S300利用误差和协方差阵进行概率匹配计算，实现推力故障定位，取故障发动机的输出推力。本发明具有结构简单、设计过程简洁的特点且收敛速度快，辨识精度高，因此在运载火箭单发推力故障诊断中具有广阔的应用前景。
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