公开(公告)号：CN113190041A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110482317.3

申请日：2021-04-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郝宁 ,  贺风华 ,  田春耕 ,  姚昊迪

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种基于约束松弛技术的无人机集群在线目标分配方法，属于无人机目标分配技术领域，用以解决现有技术无法在有限时间内高效解决无人机机群目标分配的问题。本发明的技术要点包括：建立了无人机机群协同拦截敌方机群中的目标分配问题的数学模型，使用带有严格约束的线性模型来描述分配问题，能够在合理的时间内求解出线性分配问题的最优解；设计代价函数时考虑了拦截目标的能耗、拦截时间和目标的威胁程度；进一步地，放宽了约束条件，使得松弛后的分配问题转化为无约束线性分配问题，进一步减少了计算量。本发明平衡了模型求解计算效率和建模精度，在有限时间内高效地解决了无人机机群目标分配问题。本发明可应用于多无人机协同目标分配系统之中。

公开(公告)号：CN110262240A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910568084.1

申请日：2019-06-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李兴龙 ,  姚郁 ,  贺风华 ,  张欣然

IPC: G05B13/04

Abstract: 分体式制导的导引律设计方法，涉及分体式制导领域，为解决现有技术中单一拦截方式下飞行器对于目标运动信息探测精度不足的问题，包括如下步骤：步骤一：针对分体式制导的双目探测模式，得到追踪器制导信息的Cramer-Rao下界；步骤二：将追踪器制导信息的Cramer-Rao下界引入到分体式制导的导引律设计指标中，提出基于优化Cramer-Rao下界的预测导引律。本发明所提出的分体式制导导引律可以在保证终端拦截条件的前提下，有效降低分体式制导过程追踪器制导信息的Cramer-Rao下界，可以获取到精确的制导信息。

公开(公告)号：CN108984971A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810970981.0

申请日：2018-08-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王龙 ,  贺风华 ,  姚郁 ,  杨宝庆

IPC: G06F17/50

Abstract: 多飞行器分时协同拦截时间间隔的设计方法，属于飞行器制导控制领域。目前多飞行器分时协同拦截的设计并未考虑拦截时间间隔对后续飞行器拦截性能的影响，难以应用于目标运动信息探测不准下的拦截问题。设计分时协同拦截的作战过程；计算后续飞行器M2在不同时刻所要覆盖的预测命中区域在视线坐标系Oyz平面内的投影；构造基于区域覆盖的分时协同拦截指标，建立分时协同拦截问题的数学模型；基于区域覆盖优化方法，设计分时协同拦截的时间间隔。本发明给出了目标运动信息探测不准下的分时协同拦截设计框架，将拦截时间间隔的设计问题转化为区域覆盖优化的求解问题，本发明提出的方法还可应用于带有假目标的协同拦截设计，具有更广泛的适用范围。

公开(公告)号：CN108805906A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810520571.6

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于庆涛 ,  贺风华 ,  姚郁 ,  姚昊迪 ,  马杰

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/292

CPC classification number: G06T7/246 ,  G06T7/292 ,  G06T2207/10016

Abstract: 一种基于深度图的运动障碍物检测及定位方法，涉及一种基于双目视觉深度图像的运动障碍物检测与定位方法。本发明为了解决现有基于视觉的障碍物检测与定位方法存在的计算量大、实时性较差、难以区分图像特征较为相似的障碍物与周围环境的问题。本发明通过平行配置的双目摄像机采集深度图，并对深度图像进行去噪、二值化等处理获得候选障碍物在图像中的轮廓，然后将候选障碍物所在位置转换到局部地理坐标系中，结合空间位置关系去除特定位置干扰，并使用卡尔曼滤波的方式对障碍物的运动状态进行估计，提到对于障碍物的定位准确度。本发明适用于基于双目视觉深度图像的运动障碍物检测与定位。

公开(公告)号：CN104267733A

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201410578127.1

申请日：2014-10-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵昱宇 ,  杨宝庆 ,  姚郁 ,  贺风华 ,  陈松林 ,  马杰

IPC: G05D1/08

Abstract: 基于混杂预测控制的姿控式直接侧向力和气动力复合导弹姿态控制方法，属于飞行器控制领域。本发明解决了现有的姿态控制设计方法无法同时解决模型非线性和控制输入混杂特性的问题。本发明的技术要点为：建立直接侧向力和气动力复合导弹完整姿态控制模型和直接侧向力模型，并通过对气动特性的分析，将非线性动力学模型转化为分段仿射模型；利用分段仿射模型和混合逻辑动态模型的等价性，并考虑控制输入的混杂特性，建立了复合控制导弹混合逻辑动态模型；基于混合逻辑动态模型，设计显式模型预测控制律，确定气动舵控制规律及姿控发动机开启规律。本发明方法适用于飞行器制导控制领域。