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公开(公告)号：CN1562578A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410013627.7
申请日：2004-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种宏/微双重驱动精密定位的并联式位置调整机器人——一种六自由度宏/微双重驱动纳米级定位大行程柔性并联机器人。它包括上平台(1)、六组相同的支链(3)、六组相同的宏动驱动装置(4)、铰链(5)和基座(6)，它还包括微动驱动装置(7)，支链(3)均匀布置在上平台(1)和基座(6)之间，支链(3)的上端通过铰链(5)铰接在上平台(1)上，支链(3)的下端通过铰链(5)与宏动驱动装置(4)相连接，支链(3)的杆体部分设置为微动驱动装置(7)，宏动驱动装置(4)设置在基座(6)上。由于本发明既能宏驱动又能微调整，所以既有大的运动范围，又有高的定位精度。因为微动驱动装置(7)本身被设置为支链(3)的杆体，所以整体结构非常紧凑。本发明设计合理、工作可靠，具有较大的推广价值。
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公开(公告)号：CN2701163Y
公开(公告)日：2005-05-18
申请号：CN200420018896.8
申请日：2004-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/14
Abstract: 驻波型压电马达驱动器，它具体是一种驻波型压电马达驱动器。晶振(1)的输出端接可编程逻辑控制器(2)的输入端，速度和方向控制信号从(5)的控制端输入，(5)的输出信号端通过模/数转换器(4)接(2)的速度控制端，(5)的方向输出信号端接(2)的方向控制端，(2)的四个驱动信号输出端分别连接谐振驱动电路(3)的四个信号输入端，(3)的一个输出端接压电马达(7)的一个输入端，(3)的另一个输出端分别通过第一方向开关电路(8)、第二方向开关电路(9)与(7)的另两个输入端相接，(2)的两个控制信号输出端分别接(8)、(9)的控制信号的输入端。本实用新型能够输出频率准确的激励信号，并具有低功耗、成本低、运行可靠的优点。
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公开(公告)号：CN2726829Y
公开(公告)日：2005-09-21
申请号：CN200420063398.5
申请日：2004-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25H1/00
Abstract: 二维模块式椭圆放大机构大位移微动工作台，它涉及一种二维椭圆放大机构微动工作台的改进。本实用新型从下往上依次由Y向工作台(3)、连接板(1)和X向工作台(2)连固而成，X向工作台(2)的中部与连接板(1)固定连接，Y向工作台(3)的四边与连接板(1)固定连接。本实用新型具有位移量大、位移放大倍数大、结构紧凑、便于安装和调试、频响高、位移方向刚度大、承载能力高的优点，不仅消除了两个方向位移时的相互干扰和工作台偏转，完全实现了工作台平动，而且在闭环控制时，消除了传感器和其固定机构对工作台位移产生的阻力，便于传感器本身的安装和调试。
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公开(公告)号：CN2629926Y
公开(公告)日：2004-08-04
申请号：CN03260236.7
申请日：2003-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25H1/00
Abstract: 三自由度精密定位工作台，它涉及一种具有较高分辨率的工作台。普通工作台当偏转角度非常小时(微弧度级)，角度分辨率要求更高时，往往通过现有调整手段不能达到所需调整角度。本实用新型包括运动输出平台(1)、基础台体(4)，在基础台体(4)上连接有微位移放大机构(3)，微位移放大机构(3)通过柔性铰链(2)与运动输出平台(1)连接。本实用新型可以解决各种条件下运动部件的角度和位移调节，增大承载能力，增大转角和位移量，减小外形体积，安装调节方便，而且角度分辨率低于转角的万分之一，位移重复定位精度为低于轴向位移的千分之一，固有频率相对同类产品提高2倍以上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN2628237Y
公开(公告)日：2004-07-28
申请号：CN03260177.8
申请日：2003-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25H1/00
Abstract: 一维椭圆放大机构微动工作台，它涉及一种放大位移机构结构的改进。本实用新型由框体(5)、平行板机构(1)、椭圆放大机构(2)组成；平行板机构(1)固定在框体(5)内的上部并与框体(5)连固为一体，椭圆放大机构(2)固定在框体(5)内平行板机构(1)的下端。本实用新型具有用较小位移的压电陶瓷实现工作台大位移要求，并且体积小，结构紧凑，工作台位移无偏转，整体指标优于单个平行板放大机构，位移分辨率低于工作台位移的千分之0.2，椭圆机构放大倍数为3～4倍，重复定位精度低于工作台位移的千分之一，固有频率约为单个平行板放大机构的两倍，运动方向刚度大，承载能力高，整体出力大，并能抵抗一定扭矩的优点。
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公开(公告)号：CN2586289Y
公开(公告)日：2003-11-12
申请号：CN02281265.2
申请日：2002-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
Abstract: 压电陶瓷的驱动电源，本实用新型涉及压电陶瓷的驱动电源。它包含计算机及其EPP接口电路(1)、微处理器(2)、数模转换电路(3)，它还包含高压运算放大电路(4)、恒流源电路(6)，(1)的输出端接(2)的输入端，(2)的输出端接(3)的输入端，(3)的输出端接(4)的输入端。电平转换电路(4－1)的IC1输出端接T2的基极，T2的集电极接信号放大电路(4－2)M3的栅极，M3的源极接T1的发射极并经R5接充放电电路(4－3)M2的栅极，T1的集电极经R4接M1的栅极，M1的漏极经R1接R3一端和R2一端，R2另一端接M2的源极，R3另一端接压电陶瓷y的一端，y的另一端接地。(6)的输出端接T1的集电极，(6)的输入端接+Hv。本实用新型具有频率响应高、稳定性好、温漂小、成本低的优点。
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公开(公告)号：CN2580470Y
公开(公告)日：2003-10-15
申请号：CN02281264.4
申请日：2002-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: G02B27/62
Abstract: 三自由度超精密定位平台，它涉及超精密定位平台的改进。在光学调整中，经常需要将入射光线偏转一个角度射出，以达到各种试验的要求。在现有技术情况下，一般是通过螺纹或顶丝调整镜架机构，以达到偏转入射光的目的，其角度分辨率最高只能达到0.1°≈1.75mrad。本实用新型的圆形平台(1－1)的下端是圆筒(1－2)，圆筒(1－2)分为上下两截，圆筒(1－2)的上截圆筒(1－21)与下截圆筒(1－22)之间固定有平板(1－3)，基础台体(5)内呈等边三角形固定有三组各自独立的压电陶瓷预紧机构(10)，三组压电陶瓷预紧机构(10)设置在基础台体(5)与圆形平台(1－1)之间。本实用新型转角范围可达到±0.4～±1mrad，角度分辨率可达到0.1μrad，位移重复定位精度可达到2nm。
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公开(公告)号：CN2586290Y
公开(公告)日：2003-11-12
申请号：CN02281261.X
申请日：2002-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: H02N2/04
Abstract: 垂直方向微位移驱动装置，它涉及一种产生垂直方向微移动的装置。它由顶紧装置(5)、压电陶瓷(3)、驱动器组成；驱动器由底座、设置在底座正上方中间位置的平台、以及分别位于平台和底座两侧并相对平台和底座的中心线左右对称设置的两条小臂和两条大臂组成，底座、平台、大臂、小臂为一体结构，平台与左右小臂、左右小臂与左右大臂、左右大臂与底座之间各设有一对柔性铰链，而且每对柔性铰链相互左右对称设置；压电陶瓷设置在底座上，左右对称设置的顶紧装置分别安装在两条大臂上，两个顶紧装置与压电陶瓷的两侧紧密接触。它解决了现有的能放大的微移动装置在位移时存在偏转的问题。
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公开(公告)号：CN2576434Y
公开(公告)日：2003-10-01
申请号：CN02281262.8
申请日：2002-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25J9/06
Abstract: 六自由度精密并联机器人，它涉及一种多自由度运动及定位装置，特别是一种实现亚微米级至纳米级的定位装置。它由工作台(1)、底座(12)、倾斜设置在工作台(1)和底座(12)之间的六条支链(13)组成，每条支链(13)由上部斜块(4)、上部球面副柔性铰链(5)、压电陶瓷致动器(6)、下部球面副柔性铰链(7)和下部斜块(10)依次相连接而成，上部斜块(4)和下部斜块(10)分别与工作台(1)和底座(12)相连接。它解决了现有的串联结构的六自由度运动及定位装置存在刚度差、误差产生累积等问题。
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