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公开(公告)号：CN110986960B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201911418899.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于改进聚类算法的无人机航迹规划方法，本发明涉及基于改进聚类算法的无人机航迹规划方法。本发明的目的是为了解决现有的多目标航迹规划方法中，针对每条航迹进行聚类，导致准确率低，计算量大的问题。过程为：一、设置差分进化算子控制参数；最大聚类数；交配限制概率；生成初始种群并计算目标值；建立外部文档；二、设置迭代次数为T次，令t＝1；三、找到每个路径点的邻居路径点；四、设置航迹条数，令i＝1；五、产生新航迹；六、计算新航迹目标值；七、将更优的航迹保存在外部文档中；八、令i＝i+1，重复四到八，直至i＝N；九、更新种群，令t＝t+1，重复执行二到九，直至t＝T。本发明用于无人机航迹规划领域。
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公开(公告)号：CN111256697B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010113246.5
申请日：2020-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种针对路径点聚类机器学习的无人机航迹规划方法，涉及一种无人机航迹规划方法。本发明是为了解决目前没有一种可以不将目标加权求和而直接求解无人机多目标航迹规划问题的无人机航迹规划方法，以及现有的规划方案效果不好的问题。本发明提出了一种基于评估函数和K‑means聚类算法的自适应交配限制策略和一种基于此策略的多目标演化算法，首先利用K‑means算法找到每条航迹的邻居个体，然后基于每个路径点的交配限制概率决定其父代来源，从而加强勘探或者开采；随后利用包含局部搜索算子的重组算子产生新航迹；最后利用评估函数计算新航迹的交配限制概率，并执行环境选择。主要用于无人机的航迹规划。
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公开(公告)号：CN113505538A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110856042.5
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于计算机生成兵力的无人机自主作战系统，涉及体系对抗仿真技术领域,针对现有技术中无人机作战模型信息处理精度低，进而导致可信度差、自主性能体现不全面的问题，包括：感知模块层、决策模块层和操作模块层，本申请针对不同作战任务，对态势感知造成影响的信息或事件是复杂且相互耦合的，当的取值为人为给定时，当前时刻的态势信息即会出现误差，并且在时间区间内，误差会呈现出单调递增的趋势。所设计自适应感知度模型可以解决无人机态势感知度的误差问题，提高信息处理精度与作战效能。
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公开(公告)号：CN111193528B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201911400580.2
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B1/7105 , H04B17/309 , H04L12/26
Abstract: 基于非理想条件下非线性网络系统的高斯滤波方法，本发明涉及非线性网络系统的高斯滤波方法。本发明的目的是为了解决现有方法未考虑非线性网络系统中可能出现的相关噪声、一步随机延迟测量和数据丢包的问题，以及基于模型线性近似或者忽略延迟量测可能导致滤波器估计精度下降甚至发散的问题。基于非理想条件下非线性网络系统的高斯滤波方法过程为：步骤一、建立系统模型及传感器量测模型；步骤二、给出假设和引理；步骤三、基于步骤二设计高斯滤波器；步骤四、基于三阶球径容积法则，对步骤三中的高斯加权积分进行近似，得到设计滤波器的的数值形式。本发明可以应用于航天器及飞行器导航技术领域。
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公开(公告)号：CN111812981A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010627436.9
申请日：2020-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种有限时间稳定的航天器姿态跟踪滑模控制方法,涉及一种航天器姿态跟踪滑模控制方法，针对现有的航天器姿态控制系统并没有全面考虑系统不确定性的因素而导致控制时间较长或者控制精度不够的问题，(1)所设计各姿态跟踪控制器可以有效处理外部干扰力矩、模型不确定性以及控制输入及其变化率饱和等系统不确定性，确保了闭环姿态跟踪系统的稳定性，并且获得了满意的控制性能；(2)通过结合滑模控制方法、反步控制方法和连续自适应控制方法设计的姿态跟踪控制器，能够有效处理多种系统不确定性，并且不依赖于系统不确定性的先验信息；(3)所设计控制器均为连续的，因此能够显著削弱执行器的抖振现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111649624A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010752596.6
申请日：2020-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间微型精确制导武器控制方法，本发明涉及制导武器控制方法。解决了现有技术中针对空间打击拦截的隐蔽性、机动性不高的问题，以及基于天基平台的微型精确制导武器针对空间微型武器制导精确度不高问题。本发明所述的方法包括：列出二体动力学方程；根据得到的导弹和目标的位置信息求解视线角和视线角速率；进一步设计俯仰和偏航通道的变结构制导律；基于给出的控制指令使用欧拉角表示姿态运动学方程，采用变结构控制律设计姿态控制系统，控制律分别对俯仰、偏航和滚转三通道进行控制，根据实际喷气发动机推力大小和时间结合姿态控制精度要求选择合适的控制参数。本发明属于航天领域。
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公开(公告)号：CN111583592A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010374572.1
申请日：2020-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多维卷积神经网络的实验环境安全预警方法，采集实验室数据，进行数据预处理，得到归一化样本集，利用多维卷积神经网络对隐藏故障信息进行深度挖掘，随后根据模型的预测分辨结果与所测实验室数据对应的人工标注标签的偏差来调整故障诊断模型内部权重参数，最后对实验室安全预警模型的进行性能测试，使基于多维卷积神经网络的实验室安全预警模型的正确率得到进一步的提升。本发明所得结论准确，可以及时对安全隐患进行发现并预警，阻止安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN111553910A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010373872.8
申请日：2020-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于红外图像的大型实验装置电器设备热故障检测方法，采集电器的红外图像，通过全卷积网络对所述红外图像进行分割识别，确定所述红外图像中的每个电器的类别，以及相应的温度；利用每个电器类别对应的温度阀值与经过全卷积网络识别后的红外图像中相应类别电器的温度相比较，从而确定所测电器设备的温度是否存异常；本发明提供了一种可以实时监控电器设备温度，并进行热故障检测的方法，也保证了图像分割和识别的准确率。
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公开(公告)号：CN106843265B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201611256552.4
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种有限时间收敛的三维多导弹协同制导方法，包括：针对未知目标，建立三维空间内的、具有攻击角约束的多导弹协同制导模型；利用自适应控制、积分滑模控制及有限时间一致性协议建立视线方向的加速度制导律，使所有导弹可同时击中目标；通过自适应控制与非奇异快速终端滑模控制，设计视线法向的加速度制导律，使每枚导弹的视线角速率及视线角实现有限时间收敛。本发明能够在不了解目标任何机动信息的情况下，使所有导弹以期望角度同时击中目标。同时避免抖振的发生。
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公开(公告)号：CN110347173A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910774719.3
申请日：2019-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于非连续自适应控制的航天器姿态跟踪控制方法，它属于航天器姿态跟踪控制技术领域。本发明解决了存在建模不确定性、外部干扰和输入饱和效应的情况下，航天器姿态跟踪控制系统的鲁棒性较差，导致对航天器姿态跟踪控制效果差的问题。本发明方法的具体实施过程为：步骤一、建立地心惯性坐标系oIxIyIzI、航天器本体坐标系oBxByBzB和期望参考坐标系oRxRyRzR；步骤二、根据步骤一建立的坐标系，获得采用姿态四元数描述的航天器姿态运动学和动力学方程，以及航天器误差姿态运动学方程和动力学方程，即姿态跟踪控制系统；步骤三、基于步骤二，以积分终端滑模面为基础，设计考虑未知外部干扰力矩和转动惯量不确定性的姿态跟踪控制器。本发明可以应用于航天器姿态跟踪控制。
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