公开(公告)号：CN109356960A

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201811404454.X

申请日：2018-11-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈硕 ,  赵辉 ,  陈维山 ,  霍鑫 ,  姚郁

IPC: F16F15/00 ,  F16C35/06 ,  H02N2/02

CPC classification number: F16F15/007 ,  F16C35/06 ,  F16F15/002 ,  F16F2230/0011 ,  F16F2230/0047 ,  F16F2230/08 ,  F16F2230/18 ,  H02N2/02

Abstract: 一种基于压电致动器的机械轴系回转误差主动补偿装置，涉及机械轴系回转误差主动补偿领域。为了解决传统滚动轴承支承轴系的回转精度难以通过机械加工和装配环节获得突破性提高的问题。包括金属端帽、两个金属垫片、压电致动器、底座支撑；压电致动器由相间设置的多层的压电陶瓷片和金属电极片叠放在一起组成；每层压电陶瓷片由围成圆环的四个扇环构成，相邻两个扇环之间留有一定的缝隙；在每层压电陶瓷片中，相对的一对扇环极化方向相反，轴向上相邻压电陶瓷片对应的扇环极化方向相反，即轴向上极化方向交替分布。使用压电致动器作为补偿装置的执行器具有位移控制精度高、响应速度快的优点。

公开(公告)号：CN109165444A

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201810970984.4

申请日：2018-08-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王龙 ,  姚郁 ,  贺风华 ,  杨宝庆

IPC: G06F17/50

Abstract: 多飞行器同时协同拦截飞行器数量及空间位置散布的设计方法，属于飞行器制导控制领域。目前多飞行器同时协同拦截的设计方法大多未考虑飞行器的空间位置散布设计，难以应用于目标运动信息探测不准下的拦截问题。根据目标运动信息误差及加速度预报的误差特性，计算中末交班时目标预测命中区域视线坐标系的投影；建立同时协同拦截问题的数学模型；基于区域覆盖优化方法，求解飞行器的零控终端位置和相应的中末交班成功概率；求解所需飞行器的最少数量。本发明给出了目标运动信息探测不准下的同时协同拦截设计框架，将飞行器数量及空间位置散布的设计问题转化为区域覆盖优化的求解问题，本发明提出的方法还可应用于带有假目标的协同拦截设计。

公开(公告)号：CN109145451A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810970985.9

申请日：2018-08-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郑天宇 ,  贺风华 ,  姚郁 ,  张欣然 ,  杨宝庆

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/5095 ,  G06F2217/78

Abstract: 高速滑翔飞行器的运动行为识别与航迹估计方法，属于基于知识和模式的信息推算领域。本发明解决了现有航迹估计方法无法应对高速滑翔飞行器复杂运动模态的问题。本发明的技术要点为：建立飞行器的动力学模型，进一步建立准平衡滑翔、跳跃滑翔两种飞行模式的运动行为模型，并构造飞行器运动行为模型集；构建飞行器运动行为识别算法，识别飞行器的运动行为；根据运动行为识别的结果，使用合理的策略在模型集中选择用于航迹估计的模型；构建融合滤波算法，估计飞行器的航迹。本方法适用于基于知识和模式的信息推算领域。

公开(公告)号：CN105674971B

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201511029264.0

申请日：2015-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘晓坤 ,  赵辉 ,  赵清 ,  霍鑫 ,  史维佳 ,  姚郁

IPC: G01C19/42

Abstract: 本发明是基于陀螺飞轮系统的二维航天器角速率测量方法，属于惯性导航领域。本发明为了解决利用陀螺飞轮在转子大倾侧角工作状态实现二维航天器角速率测量问题，进而提出了基于陀螺飞轮系统的二维航天器角速率测量方法。本发明方法包括：步骤一、建立陀螺飞轮系统的运动学方程；步骤二、建立陀螺飞轮系统的动力学方程；步骤三、建立传感器不可测量量与传感器可测量量之间的关系；步骤四、分析动力学方程中二维航天器角速率相关项的灵敏度；步骤五、基于陀螺飞轮系统测量二维航天器角速率。本发明适用于航天器姿态控制与测量。

公开(公告)号：CN105450084A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201511021955.6

申请日：2015-12-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 史维佳 ,  赵辉 ,  马杰 ,  姚郁 ,  刘晓坤

IPC: H02N2/14

CPC classification number: H02N2/142

Abstract: 保持输入功率最小的超声电机最优频率跟踪控制系统及其控制方法，属于两相超声电机驱动控制技术领域，本发明为解决现有技术无法保证超声电机持续稳定地工作在最优工作状态的问题。本发明初始频率测定模块用于确定超声电机最优工作状态所对应的工作频率；初始相位检测模块用于确定超声电机以初始频率工作时，第一个采样周期内超声电机的初始相位；相位检测模块用于实时检测超声电机的实时相位数值，驱动频率跟踪实现模块工作；频率跟踪实现模块用于生成驱动电压信号；匹配电路用于将驱动电压信号滤波、放大，然后生成加载至超声电机的信号。本发明用于电机驱动控制。

公开(公告)号：CN103884237B

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201410138467.2

申请日：2014-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨宝庆 ,  张曦 ,  姚郁 ,  马杰 ,  赵昱宇 ,  董锡君 ,  李明

IPC: F41G3/00

Abstract: 基于目标概率分布信息的多对一协同制导方法，属于飞行器制导领域。解决了临近空间高超声速目标的协同制导采用现有的制导方法存在目标的探测精度低、弹道预测精度低、末制导时间过短致使对拦截器的过载响应速度要求过高的问题。技术要点为：获取拦截器与目标之间的相对运动测量信息；结合拦截器的状态值，应用Kalman滤波对上述相对运动测量信息进行处理，得到当前时刻目标状态的估计值，结合目标运动的动力学方程，得到目标终端时刻位置概率密度函数；构造终端时刻目标位置概率密度函数在多个拦截器可达集内的积分作为协同制导代价函数；多对一协同制导优化问题的求解。本发明应用于多飞行器协同拦截高超声速目标，具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN103884237A

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201410138467.2

申请日：2014-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨宝庆 ,  张曦 ,  姚郁 ,  马杰 ,  赵昱宇 ,  董锡君 ,  李明

IPC: F41G3/00

Abstract: 基于目标概率分布信息的多对一协同制导方法，属于飞行器制导领域。解决了临近空间高超声速目标的协同制导采用现有的制导方法存在目标的探测精度低、弹道预测精度低、末制导时间过短致使对拦截器的过载响应速度要求过高的问题。技术要点为：获取拦截器与目标之间的相对运动测量信息；结合拦截器的状态值，应用Kalman滤波对上述相对运动测量信息进行处理，得到当前时刻目标状态的估计值，结合目标运动的动力学方程，得到目标终端时刻位置概率密度函数；构造终端时刻目标位置概率密度函数在多个拦截器可达集内的积分作为协同制导代价函数；多对一协同制导优化问题的求解。本发明应用于多飞行器协同拦截高超声速目标，具有广阔的应用前景。