公开(公告)号：CN110064920A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201910447955.4

申请日：2019-05-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谢宗武 ,  张琦 ,  刘阳 ,  赵晓宇 ,  孙奎 ,  刘宏

IPC: B23P19/06

Abstract: 一种基于气动滑环结构的螺钉装配工具，属于螺钉装配技术领域。有环形安装凸台的固定轴套在旋转轴外，旋转环一端套在环形安装凸台外，另一端套在旋转轴外，固定环套在旋转环外且与法兰盘一连接，法兰盘一与环形安装凸台连接，旋转环和固定环与限位环贴合，限位环固定在环形安装凸台外；法兰盘二与旋转环和法兰盘三连接，气缸通过法兰盘三与旋转轴连接；固定环有进气通孔，旋转环有环形凹槽、气道和出气通孔，进气管与对应的进气通孔、环形凹槽、气道和出气通孔连通设置，出气通孔与对应的出气管连通设置，出气管与气缸连通设置。本发明能够同时完成夹持与旋拧螺钉两个自由度的运动，能够操作不同型号的内六角圆柱体螺栓。

公开(公告)号：CN103353387B

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201310264097.2

申请日：2013-06-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于思源 ,  刘永凯 ,  赵生 ,  马晶 ,  谭立英 ,  胥全春 ,  刘阳 ,  柳青峰 ,  杨中华 ,  邵文北

IPC: G01M11/00 ,  G06T5/00

Abstract: 光斑图像处理检测系统及采用该系统检测光斑灰度质心和现有灰度图像噪声去除效果的方法，涉及光斑图像处理检测系统及采用该系统检测光斑灰度质心和现有灰度图像噪声去除效果的方法。光斑图像处理检测系统包括电源、CMOS图像传感器、整形透镜组件、平行光管、望远镜、二维微动单元、二维微动单元驱动器、半导体激光器、编码器和计算机，所述的二维微动单元表面粘贴平面镜，本发明采用自由空间光通信光斑图像处理检测系统提供了可控的硬件仿真环境，达到了获得现有光斑灰度图像噪声去除方法的精度的方法和获得待检测光斑灰度质心方法的精度的方法的结果更准确和更真实的目的，能直观的反应待检测方法的效果。本发明涉及光斑图像处理领域。

公开(公告)号：CN103353387A

公开(公告)日：2013-10-16

申请号：CN201310264097.2

申请日：2013-06-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于思源 ,  刘永凯 ,  赵生 ,  马晶 ,  谭立英 ,  胥全春 ,  刘阳 ,  柳青峰 ,  杨中华 ,  邵文北

IPC: G01M11/00 ,  G06T5/00

Abstract: 光斑图像处理检测系统及采用该系统检测光斑灰度质心和现有灰度图像噪声去除效果的方法，涉及光斑图像处理检测系统及采用该系统检测光斑灰度质心和现有灰度图像噪声去除效果的方法。光斑图像处理检测系统包括电源、CMOS图像传感器、整形透镜组件、平行光管、望远镜、二维微动单元、二维微动单元驱动器、半导体激光器、编码器和计算机，所述的二维微动单元表面粘贴平面镜，本发明采用自由空间光通信光斑图像处理检测系统提供了可控的硬件仿真环境，达到了获得现有光斑灰度图像噪声去除方法的精度的方法和获得待检测光斑灰度质心方法的精度的方法的结果更准确和更真实的目的，能直观的反应待检测方法的效果。本发明涉及光斑图像处理领域。

公开(公告)号：CN102158276B

公开(公告)日：2013-08-28

申请号：CN201010609681.3

申请日：2010-12-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于思源 ,  韩琦琦 ,  刘阳 ,  马晶 ,  谭立英

IPC: H04B10/07 ,  G01J1/42 ,  G01J3/30 ,  G01J9/00

Abstract: 卫星光通信终端发射光信号性能随动测试装置及方法，属于航空应用领域，本发明为解决现有采用空间光聚焦的方式进行整星光信号性能测试时，存在测试装置体积大，无法实现随动控制的问题。本发明将随动前端测试部分设置在卫星光通信终端的光学天线出光端口内部，随动前端测试部分的支架固定在光学天线出光端口处，微型手动旋转台的底座固定在支架上，微型手动旋转台上固定设置有微型角位移台，微型角位移台的转台面上固定设置有光纤准直器，所述光纤准直器的入光口对准光学天线内的光学信号传播方向；信号处理部分由传输光纤连接，其两端分别连接光纤准直器和光电探头，光电探头分别连接功率计和光谱仪，功率计和光谱仪输出的信号进入计算机。

公开(公告)号：CN120057301A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510379506.6

申请日：2025-03-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘阳 ,  李孟飞 ,  杨轶凡 ,  孙万东 ,  晏秋琦 ,  姜智多 ,  曹宝石 ,  谢宗武

IPC: B64G1/22

Abstract: 一种模块化空间设施在轨组装结构，属于航空航天技术领域。锁紧接口固定在基座外侧，用于实现与其它接口的连接并提供机械锁紧、电力传输、数据传递和热量交换功能以及为安装工具的末端执行器提供抓取位置，六自由度平台用于连接上下设置的镜面结构和基座，并能够根据工作状态调整镜面结构的位置和姿态，镜面结构用于收集空间中的光学信号等有效信息。本发明子模块种类少，可互换性强：通过合理排布锁紧接口位置和数量，仅需两类子模块即可实现空间望远镜等大口径空间设施的在轨安装，增加了子模块间的可互换性；用于实现子模块对接的主动端和被动端接口结构一致，一旦出现主动端故障等特殊情况，被动端可代替主动端实现主动锁紧功能。

公开(公告)号：CN118664589B

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202410741889.2

申请日：2024-06-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹宝石 ,  田昕泽 ,  祁乐 ,  孙奎 ,  刘阳 ,  李雪皑 ,  孙永军 ,  谢宗武

IPC: B25J9/16

Abstract: 基于逆运动学的机器人空间灵活性计算方法，属于机器人技术领域。S1.对逆运动学中的多解问题进行分析；S2.将所有臂角下对应的逆运动学解求出；S3.对S2中所得到的解进行筛选，判断某一位姿有无逆运动学解；S4.计算7自由度机械臂工作空间的灵活性。本发明用于解决计算7自由度机械臂工作空间灵活性计算策略的泛用性问题，本发明考虑了不同的末端关节轴线朝向问题，更具有泛用性。本发明能够解决如何判断某一位姿有无逆运动学解的问题，准确性高；具有同时考虑关节角度限制和避免奇异点的特点，具有结论准确性更高的优点。本发明能够解决逆运动学求解过程中的多解问题，填补了7自由度机器人逆运动学求解的程序空白。

公开(公告)号：CN118665733B

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202410837767.3

申请日：2024-06-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹宝石 ,  孙浩然 ,  刘阳 ,  姬一明 ,  王证普 ,  谢宗武 ,  孙奎 ,  孙永军

IPC: B64G4/00

Abstract: 一种模块化设计的空间站舱内自由飞行机器人，涉及空间机器人设计技术领域。整体采用立方体构型，核心模块设置在中心位置用于其余模块的电源供应和驱动控制，主体支架罩设在核心模块外部并采用可拆卸连接的方式对其余模块进行搭载，八个顶点模块安装在顶角位置分为四个动力模块和四个待拓展模块架，六个侧面模块设置在侧面中心位置分为视觉模块和五个预留拓展空间。基于模块化设计，以核心模块提供电源并进行驱动控制，在顶点位置安装四个动力模块实现全驱动自由飞行，在侧面位置搭载视觉模块实时画面传输和视频录制，并预留多处空间用于其它功能的拓展，结构紧凑布局合理，易于安拆维护。

公开(公告)号：CN119017426A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411431435.1

申请日：2024-10-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹宝石 ,  祁乐 ,  田昕泽 ,  孙奎 ,  刘阳 ,  李雪皑 ,  孙永军 ,  谢宗武

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种机器人二自由度头部关节，涉及机器人关节设计技术领域。颈部连杆前后倾斜布置在基座正上方，基座后侧上端和颈部连杆底端通过下销轴铰接，T型转接件的水平轴两端转动安装在颈部连杆顶端，T型转接件的竖向轴转动安装在L型头部安装架的水平支臂端部，L型头部安装架的竖向支臂朝下且端部横向插装上销轴，两个直线驱动器安装在上销轴和下销轴两侧之间，直线驱动器内部设置定子和转子，控制螺母将旋转运动转换为丝杠杆的直线运动实现伸缩动作，并集成传感器模块。采用关节主体支架搭载两个直线驱动器，省略了减速器，传感器集成度高，具备结构简单、承载能力大、精度高、走线方便、小尺寸与轻量化的优势。

公开(公告)号：CN118938995A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410978400.3

申请日：2024-07-22

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 荣子然 ,  刘阳 ,  王晓丽 ,  谢玮

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及无人机飞行编队控制领域，一种基于非合作博弈的分布式无人机编队协同控制方法，包括如下步骤，步骤S1，基于运动学分析建立四旋翼无人机运动学模型；步骤S2，利用领导‑跟随者模型构建虚拟领导者领导的无人机群，定义各无人机与虚拟领航者的期望相对位置误差；步骤S3，基于编队任务的要求，设计无人机群编队任务的优化目标函数；步骤S4，基于设计的聚合项，将无人机个体的目标函数转换为基于局部信息的优化问题；步骤S5，设计基于博弈的分布式无人机编队算法，控制无人机群达成目标编队，本发明的算法极大地缓解了通信资源紧张的情况，保证无人机数据的隐私性，相较于集中式控制，分布式控制可以以更低的成本对无人机群进行协同控制。

公开(公告)号：CN117681211B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410092666.8

申请日：2024-01-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹宝石 ,  孙永军 ,  田昕泽 ,  孙奎 ,  刘阳 ,  李雪皑 ,  张龙至 ,  谢宗武

IPC: B25J9/16

Abstract: 基于深度学习的二指欠驱动机械手爪抓取位姿检测方法，属于机器人技术领域。通过建立位姿映射函数、建立深度学习网络预测模型、制作数据集，实现基于深度学习的二指欠驱动机械手爪抓取位姿的检测。包括以下步骤：S1.建立物体与二指欠驱动机械手爪之间的位姿映射函数；S2.根据位姿映射函数，构建深度学习网络预测模型；S3.制作数据集，并将数据集划分为预测模型的训练集、验证集和测试集。S4.利用S2的预测模型实现二指欠驱动机械手爪对物体的抓取位姿的预测。本发明能够通过深度学习的方式，准确地检测到物体的最优抓取位置并确定二指欠驱动机械手爪在运动到该位置时对物体的最优抓取位姿；本发明不仅具有较高的检测准确率，而且泛化性较好。