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公开(公告)号：CN117824708A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410006380.3
申请日：2024-01-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691 , G01C19/5776
Abstract: 半球谐振陀螺检测误差在线标定方法，属于惯性技术领域。本发明解决了传统对半球谐振陀螺的检测误差标定是离线进行的，无法克服外界因素对半球谐振陀螺影响，无法对半球谐振陀螺检测回路中X/Y通道增益误差以及失准角实时补偿的问题。本发明利用锁相环生成的余弦参考信号Vc和正弦参考信号Vs分别对预处理后的半球谐振陀螺的X和Y通道检测的振动信号实时进行解调，得到Cx、Cy、Sx和Sy；利用X/Y通道增益比值kyx和失准角α对Cx、Cy、Sx和Sy进行补偿，根据补偿后的Cx、Cy、Sx和Sy生成X通道控制量和Y通道控制量，并将其分别施加在半球谐振陀螺X和Y通道激励电极，从而完成对半球谐振陀螺检测误差的在线自标定。主要用于对半球谐振陀螺在线标定。
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公开(公告)号：CN117782163A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311857096.9
申请日：2023-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 基于衰减时间常数的半球谐振陀螺虚拟进动校准方法及系统，属于惯性技术领域，本发明为解决半球谐振陀螺虚拟进动速度随环境温度变化难以实时补偿的问题。本发明方法通过对不同温度下半球谐振子谐振频率与衰减时间常数的精确标定，再利用拟合方法对这些标定数据进行函数拟合。通过此过程，得到了谐振子谐振频率与衰减时间常数的关联模型。随后，本发明通过实时监测环境温度，以标定模型为基础，利用衰减时间常数对虚拟进动控制力进行实时调整，使其进动速度稳定。本发明应用于半球谐振陀螺的启动及校准过程。
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公开(公告)号：CN116753983A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310562525.3
申请日：2023-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种全角半球陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法，涉及半球谐振陀螺的输出补偿方法，针对现有技术中方法难以保证双通道驱动链路的完全对称，既存在驱动通道不平衡误差，进而影响陀螺的控制精度的问题，本申请提出的全角半球谐振陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法通过主动驱动半球谐振子驻波按指定速度正反向旋转，并记录陀螺输出角速率及角位置信息，依据包含驱动通道增益不平衡误差和驱动通道失准角的驱动通道不平衡误差模型，通过最小二乘法拟合实现驱动通道不平衡误差的快速精确辨识，并以辨识结果为基础，增加前馈驱动器，实现驱动通道不平衡误差的精确补偿。进而提高了陀螺的控制精度。
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公开(公告)号：CN115876178A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211641073.X
申请日：2022-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776 , G01C25/00
Abstract: 平板电极式半球谐振陀螺的检测与驱动切换的控制方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了平板电极式半球谐振陀螺检测信号与驱动信号存在串扰以及传统分时控制方法中检测信号不连续的问题。本发明对半球谐振陀螺缓冲电路上设置的多路开关进行高频切换，切换频率远高于谐振子振动频率，以切换频率对振动信号进行采样得到检测信号，在相邻两次采样之间施加驱动信号，使检测信号和驱动信号在时域上分离，消除检测信号中驱动信号的干扰。本发明方法采用与驱动检测切换频率相同的频率进行采样，检测信号为连续采样，只需采用常规数字滤波器即可完成解算。本发明方法可以应用于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN114505629B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210252949.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/00 , B23K37/04 , B23K101/40
Abstract: 一种用于半球谐振子与电极基板焊接的电极基板固定装置，涉及一种精密装配检测系统。为了解决焊接固定半球谐振子及电极基板无法避免的加热问题引起的装配误差的问题。本发明包括由上至下依次同轴设置的电极基板卡环、加热垫、隔热环、安装盘和固定基座，安装盘包括安装盘基板和多根导电弹簧针，隔热环、加热垫和石英电极基板依次套在多根导电弹簧针上，电极基板卡环固接在安装盘基板上，且电极基板卡环与安装盘基板之间形成容置腔，电极基板卡环与安装盘基板将隔热环、加热垫和石英电极基板卡紧，安装盘基板固接在固定基座上，石英半球谐振子穿过电极基板卡环上的通孔插装在石英电极基板上。本发明主要用于固定电极基板。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114858153A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210364971.9
申请日：2022-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5719 , G01C25/00
Abstract: 一种半球谐振陀螺振动状态监测系统及监测方法，它属于半球谐振陀螺振动状态监测技术领域。本发明解决了现有的半球谐振陀螺振动状态监测方式存在振动信息缺失的问题。本发明方法所采取的主要技术方案为：建立包括半球谐振陀螺表头、陀螺控制板卡、转台、转台驱动器、数据采集卡和计算机的半球谐振陀螺振动状态监测系统，转台负责提供角速度输入，陀螺控制板卡负责解算陀螺振动信息并驱动谐振子振动，数据采集卡负责将陀螺振动信号采集到计算机中，计算机负责实时解算出各待监测量，并将其进行显示和保存，以及给转台驱动器发送指令来控制转台。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺振动状态进行监测。
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公开(公告)号：CN114505629A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210252949.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/00 , B23K37/04 , B23K101/40
Abstract: 一种用于半球谐振子与电极基板焊接的电极基板固定装置，涉及一种精密装配检测系统。为了解决焊接固定半球谐振子及电极基板无法避免的加热问题引起的装配误差的问题。本发明包括由上至下依次同轴设置的电极基板卡环、加热垫、隔热环、安装盘和固定基座，安装盘包括安装盘基板和多根导电弹簧针，隔热环、加热垫和石英电极基板依次套在多根导电弹簧针上，电极基板卡环固接在安装盘基板上，且电极基板卡环与安装盘基板之间形成容置腔，电极基板卡环与安装盘基板将隔热环、加热垫和石英电极基板卡紧，安装盘基板固接在固定基座上，石英半球谐振子穿过电极基板卡环上的通孔插装在石英电极基板上。本发明主要用于固定电极基板。
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公开(公告)号：CN109241591B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201810955711.2
申请日：2018-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 反舰导弹作战效能评估及辅助决策方法，属于武器评估与发展领域。现有的反舰导弹仅能进行单项作战效能评估、且反舰导弹作战效能评估系统不够完整的问题。一种反舰导弹作战效能评估及辅助决策方法，建立反舰导弹和水面舰船攻防对抗仿真过程模型；建立反舰导弹作战效能评估的指标体系结构；在建立的反舰导弹和水面舰船攻防对抗仿真过程模型的基础上，设计反舰导弹作战效能快速评估模型；基于设计反舰导弹作战效能快速评估模型，设计评价函数，在发现来袭舰船目标后，针对舰船目标的型号，确定具有最佳作战效能的反舰导弹型号。本发明形成了包括反舰导弹作战过程仿真、数据学习、作战效能评估、作战辅助决策为一体的综合系统，具有作战效能评估耗时快、作战效能评估的辅助决策时间短的优点。
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公开(公告)号：CN110353694B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910651421.3
申请日：2019-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于特征选取的运动识别方法，它属于运动识别技术领域。本发明解决了现有运动识别方法存在的运动识别的准确率低、以及运动识别的效率低的问题。本发明为了避免部分特征之间的区分效用互有重叠，构建了一套科学的特征评价指标，选择出了最佳的特征组合方案，结合极端梯度提升树算法能够达到97.99％的运动识别准确率，相比较于现有方法，本发明的精简方案下，特征种类减少了8类、特征提取时间减少了2.62％、特征维度减少20.78％，有效提升了运动识别的效率。本发明可以应用于运动识别技术领域。
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公开(公告)号：CN109144272B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811052951.8
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法，本发明涉及基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法。本发明的目的是为了解决现有复杂环境中需要借助复杂设备完成对四旋翼无人机远程智能控制，四旋翼无人机远程智能控制准确率低问题。具体过程为：一、在手套上安装位姿测量设备，采用手套上的位姿测量设备采集人手手势数据，将采集的人手手势数据传给地面站计算机；二、地面站计算机将接收到的人手手势数据输入BP神经网络，BP神经网络对人手手势数据进行分类，得到每个手势对应的指令；三、地面站计算机将指令发送给四旋翼无人机上的飞行控制器，飞行控制器控制四旋翼无人机飞行。本发明用于四旋翼无人机控制领域。
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