-
公开(公告)号：CN110108300B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910390536.1
申请日：2019-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于卧式三轴转台的IMU正六面体标定方法，属于惯性仪表测试领域。本发明首先，IMU在卧式三轴转台上进行初始对准；其次，IMU进入导航状态，依据准D‑最优试验计划，采用基于卧式三轴转台的双轴(中环轴和内环轴)位置‑单轴(外环轴)速率翻滚法对IMU实现正六面体方案的转动激励，并在每次转动完成后，静止30s，记录导航输出的速度误差，对输出的速度误差关于时间进行二次函数拟合获取观测量；最后，采用最小二乘法，对IMU中加速度计和陀螺仪的标度因子误差、安装误差角和零偏误差等，总计21项误差模型参数进行了辨识。本发明提供的基于卧式三轴转台的IMU正六面体标定方法，对提升惯导系统的标定精度有效可行，具有较高的工程应用价值。
-
公开(公告)号：CN109974749B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910281768.3
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种三轴转台综合指向误差的评定方法，属于几何量测量测试技术领域。本发明首先分析三轴转台的误差源，在考虑各个误差源的特性后，用方向余弦阵对误差进行了传递，得到了实际的惯性仪表坐标系相对于地理坐标系的姿态关系，与标称的惯性仪表坐标系与地理坐标系间的姿态矩阵进行了比较，最终得到了综合指向误差的完整表达式，然后采用Monte‑Carlo方法随机产生各轴的旋转角度与给定的三轴转台各误差源的取值范围进行了仿真，详细分析了各种姿态误差对综合指向误差的影响程度。本发明可以分析每一个误差项对于综合指向误差的影响，更加简洁直观地对指向误差进行评定，并且也可为三轴转台总体设计过程中的各姿态误差的分配提供依据。
-
公开(公告)号：CN112698055A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110313204.0
申请日：2021-03-24
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明公开一种加速度计在精密离心机上的参数标定方法，包括：获取精密离心机的各静态误差以及动态误差，并根据精密离心机的结构建立坐标系，以及根据所述各静态误差以及动态误差计算所述坐标系下的位姿误差；驱动精密离心机的主轴以匀角速率旋转，以产生向心加速度标定加速度计，基于所述坐标系下的位姿误差计算向心加速度、重力加速度和Coriolis加速度的比力分配，以确定加速度计误差模型；对加速度计在三种不同安装方式下的六个对称位置的指示输出，利用加减消元的方法标定加速度计误差模型表达式中的高阶项误差系数。本发明可有效提高石英加速度计高阶误差模型系数的标定精度。
-
公开(公告)号：CN105136418B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201510579248.2
申请日：2015-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 一种微干扰力矩模拟系统振动特性测试分析装置，包括仪表平台转接安装板、六分力测量系统、活动部件及其转接安装系统、三向振动测量系统、数据采集与控制系统和数据处理上位机系统，数据采集与控制系统安装在气浮仪表平台上；活动部件及其转接安装系统将待测设备或单机固定在六分力测量系统上，六分力测量系统采集试验件对平台的力/力矩输出，通过三向振动测量系统测量活动部件的振动及振动的传递关系，数据采集与控制系统监控活动部件的运转并采集数据，将采集的信号进行实时或者离线分析显示，并通过无线通讯方式将数据存储为文件上传至数据处理上位机系统。本发明具有原理简单、固有频率高、便于工程实现等优点。
-
公开(公告)号：CN105242573A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510735611.5
申请日：2015-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种卫星姿态控制地面全物理仿真智能控制系统，包括调压阀、压力传感器、水平仪、称重传感器和控制器，调压阀的控制端和压力传感器的输出端均与控制器连接，水平仪和称重传感器的输出端均与控制器连接；水平仪测量基座的水平度并将数据输出给控制器，称重传感器实时测量试验台体的重量并将数据输出给控制器；本发明基于模糊智能控制的思想，选取因变量建立系统模型，根据Lyapunov稳定性分析理论设计了使得系统渐进稳定的控制器，并且采用分段线性化的思想处理使得系统设计的保守性更低，并且控制对象和控制器的描述规则不进行限定，提高了系统设计的灵活性。本发明原理简单，便于维护。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105136418A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510579248.2
申请日：2015-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 一种微干扰力矩模拟系统振动特性测试分析装置，包括仪表平台转接安装板、六分力测量系统、活动部件及其转接安装系统、三向振动测量系统、数据采集与控制系统和数据处理上位机系统，数据采集与控制系统安装在气浮仪表平台上；活动部件及其转接安装系统将待测设备或单机固定在六分力测量系统上，六分力测量系统采集试验件对平台的力/力矩输出，通过三向振动测量系统测量活动部件的振动及振动的传递关系，数据采集与控制系统监控活动部件的运转并采集数据，将采集的信号进行实时或者离线分析显示，并通过无线通讯方式将数据存储为文件上传至数据处理上位机系统。本发明具有原理简单、固有频率高、便于工程实现等优点。
-
公开(公告)号：CN102980492B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201210510167.3
申请日：2012-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/20
Abstract: 本发明涉及一种三轴气浮台的大尺寸气浮球的球度测量装置及其测量方法。装置包括单轴气浮台、调心机构、测微仪和测微仪支架，在单轴气浮台的仪表平台上安装调心机构、测微仪支架和测微仪，将气浮球安装在调心机构上，通过调心机构将气浮球的中心和单轴气浮台的中心重合，旋转单轴气浮台同时调整测微仪相对于球的测量位置，最后根据测量数据可以获得球的球度误差。本发明可以实现对大尺寸气浮球的球度误差测量，无接触、精度高，不对气浮球产生其他影响。
-
公开(公告)号：CN102944164A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210510163.5
申请日：2012-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/20
Abstract: 本发明公开了一种适用于大尺寸气浮球轴承球度测量装置及其方法。在单轴气浮台的仪表平台上安装调心机构、旋转工装和测微仪，将气浮球安装在旋转工装上，通过调心机构将气浮球的中心和单轴气浮台的中心重合，通过旋转工装调整测微仪的测量位置，旋转单轴气浮台同时通过旋转工装调整测微仪相对于球的测量位置，最后根据测量数据可以获得球的球度误差。本发明可以实现对大尺寸气浮球的高精度球度误差测量。
-
公开(公告)号：CN119354238A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411904759.2
申请日：2024-12-23
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种对PIGA的加加速度误差项系数的标定方法、系统及介质，属于火箭发射技术领域，利用离心机的匀加速阶段来激励加加速度误差项输出，对#imgabs0#进行标定。以PIGA输出为观测量，仿真分析了加加速度误差系数的标定精度。通过分析得知，在火箭发射具体应用中，标定#imgabs1#时火箭落点的圆概率误差CEP比不标定#imgabs2#的圆概率误差CEP小两个数量级，提高了精度与实用性。
-
公开(公告)号：CN118032013B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410432793.8
申请日：2024-04-11
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种正交双加速度计在分度头上的标定精度验证方法和系统，涉及加速度计的重力场高精度标定的数据处理方法，包括：设计加速度计组合的安装位置，确定每个加速度计的由于重力加速度在加速度计输入基准轴上分量产生的实际输入比力；建立双加速度计中每个加速度计在分度头上的误差系数标定模型；辨识双加速度计的误差模型系数，计算角位置误差；计算双加速度计输入轴之间的垂直度；考虑角位置误差，计算双加速度计安装对准误差和单加速度计的误差模型系数的不确定度，验证标定结果的正确性；不考虑角位置误差，辨识每个加速度计的误差模型系数，计算测试不确定度；最后进行实验误差分析与验证。该方法可提高误差模型系数的标度精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
65
records
(took 0.01 seconds)
