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公开(公告)号：CN117315300A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311245719.7
申请日：2023-09-26
Applicant: 同济大学
IPC: G06V10/75
Abstract: 本发明涉及一种基于改进census和置信度引导的月表影像匹配方法，包括如下步骤：获取月表的双目影像并进行预处理，通过核线校正处理得到核线影像；基于所述核线影像构建影像金字塔，利用基于比特串的census变换算法计算匹配代价；针对所述影像金字塔的每一层，基于所述匹配代价计算SGM算法的路径代价，计算各条路径的置信度，并基于所述置信度选取进行代价聚合的路径，利用SGM算法计算得到视差；基于所述视差实现月表影像的匹配。与现有技术相比，本发明具有鲁棒性强、匹配有效像素效果好等优点。
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公开(公告)号：CN117291960A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311245969.0
申请日：2023-09-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于重叠度分类的月表点云全局配准方法和设备，方法包括如下步骤：获取多个重叠或部分重叠的点云，提取各个点云的边界并计算点云间的重叠度，基于重叠度以及预设的预设阈值将点云分为重叠点云集和孤立点云集；获取月表的参考数字地形模型，通过离散得到参考点云，针对所述重叠点云集和孤立点云集中的各个单景点云进行密度一致处理；针对所述重叠点云集，基于全局广义普式分析和迭代最近点算法与所述参考点云进行迭代配准；针对所述孤立点云集，基于迭代最近点算法与所述参考点云进行配准；完成全局点云配准，得到全局配准后的多视点云。与现有技术相比，本发明能够生成质量更高的融合地形模型。
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公开(公告)号：CN116883614A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310869755.4
申请日：2023-07-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于光照模拟的行星影像预筛选方法，包括：获取待筛选行星影像对应的目标区域，构建粗糙三维地形，获取粗糙三维地形中每个太阳方位角的地平线对应的各个像素的地平线仰角，得到每个太阳方位角的地平线地图；获取待筛选行星影像的当前太阳方位角，计算当前太阳方位角下的地平线地图；根据太阳圆盘可见阈值，确定地平线仰角阈值，对各个像素的地平线仰角进行筛选，进行有无光照的赋值；从粗糙三维地形中获取被待筛选行星影像覆盖的影像覆盖区域；计算影像覆盖区域中有光照的像素的比例，判断影像是否可用。与现有技术相比，本发明具有可以快速、准确、自动化地解决行星影像地预筛选问题，极大地提高行星三维测绘的工作效率等优点。
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公开(公告)号：CN116843873A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310798209.6
申请日：2023-06-30
Applicant: 同济大学
IPC: G06T19/00 , G01C21/24 , G06T7/73 , G06V10/54 , G06V10/50 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06T5/20 , G06T15/50
Abstract: 本发明涉及一种基于三维导航特征的小行星定点着陆光学导航方法，方法包括以下步骤：S1、选择满足导航特征要求的低分辨率地形；S2、获取高分辨率影像，对低分辨率地形进行优化，得到高分辨率地形及反照率信息；S3、筛选可能的高分辨率地形，进行渲染，得到具有纹理信息的影像块；S4、利用该影像块对滤波器进行训练，基于训练好的滤波器，得到与纹理特征匹配的特征向量；S5、确定当前时刻高分辨率影像的特征搜索范围，将特征搜索范围与滤波器做相关，得到特征向量的响应函数得分，得到最优特征匹配位置，基于最优特征匹配位置进行导航。与现有技术相比，本发明具有小行星着陆导航过程中视角、尺度自适应等优点。
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公开(公告)号：CN116660925A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310405800.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 同济大学
IPC: G01S17/89 , B64U70/00 , B64U101/00
Abstract: 本发明公开了考虑障碍形貌测量误差的激光遥感着陆安全区选取方法包括，对获取的着陆器下方相应区域的星体表面三维点云数据进行重采样；基于着陆器边长、导航制导控制误差和障碍物水平方向测量误差，确定搜索单元边长；构建初始搜索单元，计算该搜索单元的参数；通过设定的坡度、粗糙度和最大高程差安全阈值，判断该初始搜索单元是否满足着陆条件；本发明采用中心双层螺旋的搜索方式，能够快速选取着陆安全区，同时将障碍物在水平和竖直两个方向上的尺寸测量误差分别考虑进搜索单元边长和粗糙度的计算上，并对搜索单元内激光点的最大高程差进行了约束，提高了着陆安全区的可信度和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111754392B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202010480409.3
申请日：2020-05-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种火星轨道器高分辨率光学相机动态成像仿真方法，包括：S1、轨道动态参数导入；S2、相机定向参数计算和成像模型建立；S3、位置、姿态、光照参数下的三维模型和视景位置导入；S4、生成动态模拟影像；S5、生成多光谱、全色影像；S6、各类退化效应的模拟：对于生成的模拟影像，考虑几何因素、光学器件退化因素以及传输失真因素对影像造成的影响，分别建立影响模型，以像素级别遍历依次计算各类影响后的模拟影像，生成最终仿真退化影像。与现有技术相比，本发明考虑卫星几何偏移、光学器件退化、传输失真影响等多种退化效应，动态生成各种影响因素下的光学仿真影像，具有动态性、严密性、仿真性、可移植性。
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公开(公告)号：CN113780085B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202110916859.7
申请日：2021-08-11
Applicant: 同济大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/10 , G01C13/00 , G06F18/23
Abstract: 本发明涉及一种近海单光子去噪分类方法，包括初步提取海面点云光子信息，分段并拟合海平面，计算分段高程位置的点密度并建立密度曲线，结合密度曲线初步判定出海平面光子，进而划分出海平面上下的区域，并分别通过计算椭圆距离以及邻近光子距离和的方式完成岛礁光子和水下光子的去噪及分类。与现有技术相比，本发明通过先确定海平面，初步分出上下两部分进而进行去噪的方式，实现了对近海单光子的多级去噪以及分类，具有分类结果更精确，光子去噪效果好等优点。
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公开(公告)号：CN116309197A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310314139.2
申请日：2023-03-28
Applicant: 同济大学
IPC: G06T5/30 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种基于影像空间域和频域特征的小尺度月表撞击坑提取方法，包括以下步骤：获取LROC NAC影像，并利用数学形态学进行撞击坑种子检测，得到撞击坑种子点；基于撞击坑种子点，利用空间域特征，基于统计形态学约束路径集进行撞击坑候选区域提取；基于撞击坑种子点，利用频域特征，基于结构一致性约束多路径进行撞击坑候选区域提取；基于差异因子进行空间域和频域提取的撞击坑候选区域的交叉验证，剔除错提取撞击坑，确定最终的撞击坑提取结果。与现有技术相比，本发明具有检测结果准确性高等优点。
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公开(公告)号：CN114964176B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210368700.0
申请日：2022-04-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种月球永久阴影区域地形测绘方法，包括：步骤S1、对月球轨道器激光高度计LOLA的每个激光剖面在其接受视场范围内进行定步长调整，以单轨激光数据邻域内其余的激光观测值作为约束，最小化插值高程和观测高程差值的加权均方根误差RMSE，实现激光剖面的逐轨自约束调整；步骤S2、将调整后的激光剖面更新为初始状态数据进行迭代，不断收敛平面位置调整值；步骤S3、对迭代调整后的激光数据进行异常值剔除，得到误差修正后的月球激光测高数据；步骤S4、基于误差修正后的月球激光测高数据，得到表征月球永久阴影区域三维地形的数字高程模型。与现有技术相比，本发明消除了以消除原始图像中大量的地形伪影，提高了月球永久阴影区域地形测绘的质量。
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公开(公告)号：CN113434090B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110731783.0
申请日：2021-06-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于高速视频测量的海量数据异步存储方法，该方法包括以下步骤：步骤(1)高速视频测量硬件模型搭建；步骤(2)基于Windows核心编程来实现高速固态硬盘异步I/O实时存储。与现有技术相比，本发明具有解决了海量数据实时存储不完整或丢帧问题，实现了高速海量数据实时无损存储等优点。
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