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公开(公告)号：CN118081789A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410343500.9
申请日：2024-03-25
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种可抛掷球形机器人，包括机架、左折叠软壳体、右折叠软壳体、控制系统、双目摄像头、电池、尾撑装置、左中空无刷电机和右中空无刷电机，所述左中空无刷电机和右中空无刷电机通过螺栓分别安装在机架两侧，通过法兰分别与左中空无刷电机和右中空无刷电机连接；所述机架前端安装有控制系统，机架在控制系统下方安装有尾撑装置，所述控制系统与尾撑装置之间的机架上安装有双目摄像头，所述双目摄像头两侧的机架内安装有电池。本发明结构简单、能够承受较大的冲击，可通过充放气实现由球形结构变化成轮式结构，进而可以被抛掷到作业环境，展开后具有较强的移动能力，可以广泛的应用于灾难现场复杂环境下的信息侦查与收集。
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公开(公告)号：CN117922719A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410086601.2
申请日：2024-01-22
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/028 , B60L15/32 , B60K1/02 , B60K17/02
Abstract: 本发明公开了一种轮腿分离式四足机器人及其控制方法，包括机身，所述机身左右两侧对称有四个轮腿分离的混合轮腿机构，所述混合轮腿机构包括一号电机、二号电机、一号离合器、二号离合器、车轮、传动箱和并联腿；所述一号电机为双输出轴电机，所述二号电机输出轴通过并联腿与一号电机相连，所述一号电机输出轴一端通过二号离合器与并联腿连接，另一端通过一号离合器与传动箱输入端连接，所述传动箱输出端与车轮连接。本发明轮腿分离式四足机器人共有三种控制模式，能够同时具备轮式机器人速度快，效率高和腿式机器人适应性强，越障能力好的特点，并且能够通过混合轮腿机构间的协调配合进行越障，大大提高了机器人的地形适应能力和工作效率。
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公开(公告)号：CN109733500B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201910080081.3
申请日：2019-01-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可重构六足机器人装置，其中：左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿固定安装在躯体底部四周，左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿结构一致，第一转动副固定端固定安装在躯体底部一角，第一转动副活动端与连接杆一端固定连接，连接杆另一端与第二转动副一端固定连接，第二转动副另一端与大腿一端固定连接，大腿另一端与第三转动副一端固定连接，第三转动副另一端与小腿一端固定连接。本发明具有可重构性好、行走稳定性好、爬坡能力强、越障能力强、承载能力强、应用范围广等特点。
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公开(公告)号：CN109822269B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201910243987.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种用于两贯交圆锥焊接机器人装置。目前已有部分半自动化及自动化焊接机器人，由于在工作过程中既要控制焊枪姿态又要控制运动轨迹，一般情况下此类焊接机器人具有多个自由度，结构复杂，控制较难，成本较高等缺点，从而使得该类焊接机器人没有得到很好的开发与应用。本发明涉及一种用于两贯交圆锥焊接机器人装置，其中：转轴一的一端由转动副一和外部机架联接，转轴一的另一端由移动副一和滑杆一联接，连杆的一端由转动副二和滑杆一联接，连杆的另一端由转动副三和滑杆二联接，滑杆二的另一端用移动副二和转轴二联接,焊枪导向装置固结在滑杆一上。本装置的优点在于：结构简单、控制方便、应用范围广。
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公开(公告)号：CN112518188A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011426625.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种新型管道插接相贯线焊缝焊接机器人装置，现阶段许多压力容器生产企业仍然采用较为传统的焊接技术，施工环节中仍然存在着许多问题，严重制约了压力容器焊接技术的革新与进步。本发明克服了现有焊接设备体积庞大、结构复杂等缺点，设计了一种相贯线焊接装置，其中：转轴的一端通过卡盘联接在第一焊接管道上，另一端通过第四转动副与驱动杆联接，焊接导向臂的杆长可跟随驱动杆同步调节，焊接臂的一端通过第三圆柱副与转轴联接，中间在通过第五转动副与传动杆联接，驱动杆转动时，会通过传动杆带动焊接导向臂沿着相贯线焊缝进行曲线平移。本发明具有结构简单、控制方便、应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN111419629A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010116344.4
申请日：2020-02-25
Applicant: 南昌大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种膝关节自适应康复装置。包括可移动轴，所述可移动轴两端分别与机架构成移动副一、移动副二,曲柄一端通过转动副一与可移动轴转动连接，曲柄另一端通过转动副二与滑块一转动连接，滑块一与摆杆通过移动副三滑动连接，摆杆与机架通过转动副三转动连接，连杆一端由转动副四与摆杆转动连接，连杆另一端由转动副五与滑块二滑动连接，滑块二通过移动副四与机架滑动连接，气缸一端与滑块二滑动连接，气缸另一端与机架固定连接。本发明可根据膝关节病患程度和康复训练阶段来调节训练角度和阻尼力，具有自适应强、使用方便、运动平稳等优点。
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公开(公告)号：CN109822270A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910244803.4
申请日：2019-03-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种用于圆柱与球贯交焊接的机器人装置。我国在五十年代开始发展自动化焊接设备，由于相比发达国家起步较晚，基础比较薄弱，导致压力容器焊接机器人比较落后，从而使得该类焊接机器人没有得到很好的开发与应用。本发明涉及一种用于圆柱与球贯交焊接的机器人装置，其中：连杆一的一端由转动副二和滑杆联接，连杆一的另一端由转动副三和连杆四联接，连架杆由转动副六和外部机架联接，连杆三的一端由转动副七和连架杆联接，焊枪导向装置固结在滑杆上。本发明的目的是克服现有技术的不足而提供一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人机构，这类机构具有结构简单、控制方便、应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN109822268A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910243959.0
申请日：2019-03-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置。我国在五十年代开始发展自动化焊接设备，由于相比发达国家起步较晚，基础比较薄弱，导致压力容器焊接机器人比较落后，从而使得该类焊接机器人没有得到很好的开发与应用。本发明涉及一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置，其中：连杆一的一端由转动副二和滑杆联接，连杆一的另一端由转动副三和连杆四联接，连杆二的一端由转动副四和连杆四联接，连杆二的另一端由转动副五和连架杆联接，连架杆由转动副六和外部机架联接，连杆三的一端由转动副七和连架杆联接，连杆三的另一端由转动副八和连杆四联接，焊枪导向装置固结在滑杆上。本焊接装置结构简单、控制方便、应用范围广等优点。
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