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公开(公告)号：CN108899844A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810624566.X
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的激光除冰装置半自动除冰方法，控制系统根据接收到的切割循环次数和切割速度指令，计算出相应的转台指令；控制系统根据选择的起点和终点像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动；此时显示器显示出规划的路径，设备开始沿路径进行切割；切割完成后，控制系统对当前采集到的图像进行图像识别，如果依然有覆冰，转台将继续跟踪；如果图像中没有覆冰，控制系统不发送指令给转台，等待结束。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制切割路径的起点和终点，提高了切割效率。
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公开(公告)号：CN108899798A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810624633.8
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种反射型激光清除异物装置半自动除异物方法。由视觉传感器采集、显示器显示当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到异物点缠绕信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪异物缠绕点；根据输入装置的信息，进入切割模式；控制系统根据接收到的切割循环次数和切割速度指令，计算出相应的转台指令，点击切割路径的起点和终点，控制系统根据起点和终点的像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，完成切割任务。本发明通过视觉传感器将目标位置显示出来，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光清除异物装置，提高了装置对复杂异物的适应能力，提高了切割效率。
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公开(公告)号：CN108879550A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810624574.4
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明公开了一种基于激光除冰系统的手动除冰方法，视觉传感器模块采集并显示当前图像信息；进行图像放大；控制系统进行图像识别和解算，转化为角度坐标发送指令给转台；根据输入装置的信息，进入切割模式；控制系统根据接收到的切割方向、切割速度指令以及当前像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令。激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，完成切割任务。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光除冰系统，提高了控制精度与切割效率，并且在白天或者晚上都能准确获取覆冰情况，精确除冰。
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公开(公告)号：CN108832574A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810624559.X
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的激光除冰系统，包括转台、激光部件、底座、电源系统、输入输出装置、控制系统和视觉传感器模块，视觉传感器模块包括可见光摄像机和红外热成像仪，转台包括方位部件、俯仰部件，方位部件安装在所述底座上方，俯仰部件安装在方位部件上方，激光部件和视觉传感器模块安装俯仰部件上；控制系统与转台、视觉传感器模块、激光部件连接，驱动转台，进而带动视觉传感器模块、激光部件完成覆冰跟踪与清除。本发明具有可带电作业、适应性强、自动化水平高的特点，在光线强和光线弱的情况下，都能准确跟踪，使激光瞄准冰块。
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公开(公告)号：CN108808551A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810624651.6
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: H02G1/02 , G06K9/00637
Abstract: 本发明公开了一种反射型激光清除异物装置自动除异物方法。由视觉传感器采集、显示器显示当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到异物点缠绕信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪异物缠绕点；根据输入装置的信息，进入切割模式；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，设备开始沿路径进行切割，直至异物完全切除。本发明通过视觉传感器将目标位置显示出来，通过用户端控制激光清除异物装置来进行目标跟踪和自动切割，提高了装置对复杂异物的适应能力，提高了切割效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108808549A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810624573.X
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光除冰系统的除冰方法，三种切割方式可选，分别为手动模式、半自动模式和自动模式。本发明通过视觉传感器模块采集图像信息，控制系统进行目标识别，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光除冰装置，提高了装置对覆冰的适应能力，可根据实际情况，选取最佳切割方式，增加了切割的多样性和灵活性，提高了控制精度与切割效率。
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公开(公告)号：CN108803675A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810624610.7
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种激光清除异物装置的跟踪控制方法。该方法主要包含寻找异物目标时的控制方法和自动跟踪目标时的控制方法，通过相机将目标位置显示给操作人员，在调转和跟踪过程中，采用粗精结合的控制方法，提高了转台的效率和跟踪的实时性。
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公开(公告)号：CN108801223A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810624571.0
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的激光除冰装置手动除冰方法，视觉传感器模块采集并显示当前图像信息；进行图像放大；控制系统进行图像识别和解算，转化为角度坐标发送指令给转台；根据输入装置的信息，进入切割模式；控制系统根据接收到的切割方向、切割速度指令以及当前像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令。激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，完成切割任务。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光除冰装置，提高了控制精度与切割效率。
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公开(公告)号：CN108788489A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810624652.0
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: B23K26/38 , B23K26/702
Abstract: 本发明公开了一种激光清除异物装置自动除异物方法。由视觉传感器采集、显示器显示当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到异物点缠绕信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪异物缠绕点；根据输入装置的信息，进入切割模式；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，设备开始沿路径进行切割，直至异物完全切除。本发明通过视觉传感器将目标位置显示出来，通过用户端控制激光清除异物装置来进行目标跟踪和自动切割，提高了装置对复杂异物的适应能力，提高了切割效率。
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公开(公告)号：CN108767793A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810624576.3
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G7/16
CPC classification number: H02G7/16
Abstract: 本发明公开了一种激光除冰装置监控系统，包括终端监控系统、通信模块、目标监控系统和激光除冰装置，终端监控系统用于发送针对激光除冰装置的监控指令，控制系统按照通信协议要求将监控指令处理为协议帧，通过通信模块传送出去，或者获取和处理通信模块传递过来的远程信息；目标监控系统接收通信系统传递过来的协议指令帧并进行解析处理，传送给激光除冰装置，当装置反馈指令信息时，将相应参数数据按照通信协议要求传送给通信模块。本发明涉及的监控系统，可监测设备工作状态与覆冰清除结果，进行后期数据分析、检修与运维，在提升激光除冰装置工作效果的可靠性与运行稳定性方面具有重要的意义。
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