公开(公告)号：CN108988197A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810557290.8

申请日：2018-06-01

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 郭毓 ,  饶志强 ,  郭健 ,  吴益飞 ,  吴巍 ,  吴禹均 ,  苏鹏飞 ,  陈宝存 ,  肖潇 ,  郭飞

IPC: H02G1/02

Abstract: 本发明提出了一种带电作业机器人系统带电作业现场的快速重构方法，包括以下步骤：建立各类配输电线路的标准作业现场参数数据库，构建系统数据库的索引结构；构建标准三维模型数据库：以原点坐标系为参考坐标系，建立各个元器件的标准三维模型，将建模结果数据存储到标准三维模型数据库中；搭建带电作业任务的标准作业场景；建立带电作业场景中各元器件的视觉测量坐标系，得到原点坐标系相对于视觉测量坐标系的齐次变换矩阵；利用附着安装于机械臂末端的双目相机，测量带电作业现场中非结构化误差，修正、完善建立的标准作业场景模型，得到与实际现场吻合的重构场景；本方法构建的带电作业现场与真实现场相吻合，便于机器人进行相关作业操作。

公开(公告)号：CN108616076A

公开(公告)日：2018-10-02

申请号：CN201810227802.4

申请日：2018-03-20

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 郭毓 ,  苏鹏飞 ,  吴巍 ,  饶志强 ,  吴禹均 ,  郭健 ,  吴益飞 ,  肖潇 ,  郭飞 ,  虞文杰

IPC: H02G1/02

Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人拆装避雷器的方法，副机械臂夹持高压引线使其与避雷器上端螺栓完全脱离；主机械臂气动扳手向下移动套准避雷器上端螺母，将上螺母重新安装到避雷器上螺栓处后松开避雷器；主机械臂旋转拆除下螺母；主机械臂夹持避雷器使螺栓与横担脱离，将拆下的避雷器安装在工具箱上；主机械臂夹住新避雷器，并拆下下螺母；主机械臂夹住新避雷器与工具箱脱离；主机械臂夹持新避雷器，使下端固定螺栓插入到横担上；将下螺母与新避雷器下端螺栓并拧紧；主机械臂抓紧新避雷器，并拆除上螺母，并使其脱离避雷器上螺栓；副机械臂夹持高压引线末端穿入新避雷器上端螺栓；主机械臂拧紧上螺母；本发明在不断电的情况下，提高了拆装避雷器的安全。